T-Format 命令
TA_IF 支持 T-Format 编码器的命令，主要包括位置信息获取、EEPROM 读和 EEPROM 写三种类型的命令。
T-Format 的域长度为 10-bit/Field，包含起始位和截止位。
T-Format Read
T-Format Read 用于读取位置信息，其过程如下：
-
CF：Control Field，由 Master 首先发出，编码器随后发出相同的 CF 域。
-
SF：Status Field。
-
DF0/1/2…/7：Data Field，Data Field 的长度取决于 CF 域的 DataID 命令。
-
CRC：校验域，由编码器发出。
Data ID 对应的 Data Field 情况如下表所示。
Data ID |
DF0 |
DF1 |
DF2 |
DF3 |
DF4 |
DF5 |
DF6 |
DF7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Data ID 0 |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
Data ID 1 |
ABM0 |
ABM1 |
ABM2 |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
Data ID 2 |
ENID |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
Data ID 3 |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
ENID |
ABM0 |
ABM1 |
ABM2 |
ALMC |
Data ID 7 |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
Data ID 8 |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
Data ID C |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
-
ABS0/1/2：表示单圈数据，ABS2 为最高 8 位，ABS0 为最低 8 位。
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ABM0/1/2：表示多圈数据，ABM2 为最高 8 位，ABM0 为最低 8 位。
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ENID：表示 ID。
-
ALMC：表示 Encoder 错误。
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NA：表示无此域。
T-Format Write EEPROM
T-Format Write EEPROM 的过程如下：
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CF：Control Field，由 Master 首先发出，编码器随后发出相同的 CF 域。
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ADF：Address Field，由 Master 首先发出，编码器随后发出相同的 ADF 域。
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EDF：EEPROM Field，由 Master 首先发出需要写入的内容，编码器随后发出写入了编码器的内容。
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CRC：校验域，在命令的结尾由 Master 和编码器发出。
T-Format Read EEPROM
T-Format Read EEPROM 的过程如下：
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CF：Control Field，由 Master 首先发出，编码器随后发出相同的 CF 域。
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ADF：Address Field，由 Master 首先发出指示需要读取的 EEPROM 地址，编码器随后发出相同的 ADF 域。
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EDF：EEPROM Field，Master 无需发出，编码器发出所指向地址的内容。
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CRC：校验域，在命令的结尾由 Master 和编码器发出。