T-Format 命令
TA_IF 支持 T-Format 编码器的命令，主要包括位置信息获取、EEPROM 读和 EEPROM 写三种类型的命令。
T-Format 的域长度为 10-bit/Field，包含起始位和截止位。
T-Format Read
T-Format Read 用于读取位置信息，其过程如下：
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CF：Control Field，由 Master 首先发出，编码器随后发出相同的 CF 域。
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SF：Status Field。
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DF0/1/2…/7：Data Field，Data Field 的长度取决于 CF 域的 DataID 命令。
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CRC：校验域，由编码器发出。
Data ID 对应的 Data Field 情况如下表所示。
| Data ID | DF0 | DF1 | DF2 | DF3 | DF4 | DF5 | DF6 | DF7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Data ID 0 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | NA | NA | NA | NA | NA |
| Data ID 1 | ABM0 | ABM1 | ABM2 | NA | NA | NA | NA | NA |
| Data ID 2 | ENID | NA | NA | NA | NA | NA | NA | NA |
| Data ID 3 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
| Data ID 7 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | NA | NA | NA | NA | NA |
| Data ID 8 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | NA | NA | NA | NA | NA |
| Data ID C | ABS0 | ABS1 | ABS2 | NA | NA | NA | NA | NA |
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ABS0/1/2：表示单圈数据，ABS2 为最高 8 位，ABS0 为最低 8 位。
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ABM0/1/2：表示多圈数据，ABM2 为最高 8 位，ABM0 为最低 8 位。
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ENID：表示 ID。
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ALMC：表示 Encoder 错误。
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NA：表示无此域。
T-Format Write EEPROM
T-Format Write EEPROM 的过程如下：
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CF：Control Field，由 Master 首先发出，编码器随后发出相同的 CF 域。
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ADF：Address Field，由 Master 首先发出，编码器随后发出相同的 ADF 域。
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EDF：EEPROM Field，由 Master 首先发出需要写入的内容，编码器随后发出写入了编码器的内容。
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CRC：校验域，在命令的结尾由 Master 和编码器发出。
T-Format Read EEPROM
T-Format Read EEPROM 的过程如下：
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CF：Control Field，由 Master 首先发出，编码器随后发出相同的 CF 域。
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ADF：Address Field，由 Master 首先发出指示需要读取的 EEPROM 地址，编码器随后发出相同的 ADF 域。
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EDF：EEPROM Field，Master 无需发出，编码器发出所指向地址的内容。
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CRC：校验域，在命令的结尾由 Master 和编码器发出。