T-Format 命令
TA_IF 支持 T-Format 编码器的命令,主要包括位置信息获取、EEPROM 读和 EEPROM 写三种类型的命令。
T-Format 的域长度为 10-bit/Field,包含起始位和截止位。
T-Format Read
T-Format Read 用于读取位置信息,其过程如下:

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CF:Control Field,由 Master 首先发出,编码器随后发出相同的 CF 域。
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SF:Status Field。
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DF0/1/2…/7:Data Field,Data Field 的长度取决于 CF 域的 DataID 命令。
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CRC:校验域,由编码器发出。
Data ID 对应的 Data Field 情况如下表所示。
Data ID |
DF0 |
DF1 |
DF2 |
DF3 |
DF4 |
DF5 |
DF6 |
DF7 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Data ID 0 |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
Data ID 1 |
ABM0 |
ABM1 |
ABM2 |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
Data ID 2 |
ENID |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
Data ID 3 |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
ENID |
ABM0 |
ABM1 |
ABM2 |
ALMC |
Data ID 7 |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
Data ID 8 |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
Data ID C |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
NA |
NA |
NA |
NA |
NA |
-
ABS0/1/2:表示单圈数据,ABS2 为最高 8 位,ABS0 为最低 8 位。
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ABM0/1/2:表示多圈数据,ABM2 为最高 8 位,ABM0 为最低 8 位。
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ENID:表示 ID。
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ALMC:表示 Encoder 错误。
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NA:表示无此域。
T-Format Write EEPROM
T-Format Write EEPROM 的过程如下:

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CF:Control Field,由 Master 首先发出,编码器随后发出相同的 CF 域。
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ADF:Address Field,由 Master 首先发出,编码器随后发出相同的 ADF 域。
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EDF:EEPROM Field,由 Master 首先发出需要写入的内容,编码器随后发出写入了编码器的内容。
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CRC:校验域,在命令的结尾由 Master 和编码器发出。
T-Format Read EEPROM
T-Format Read EEPROM 的过程如下:

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CF:Control Field,由 Master 首先发出,编码器随后发出相同的 CF 域。
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ADF:Address Field,由 Master 首先发出指示需要读取的 EEPROM 地址,编码器随后发出相同的 ADF 域。
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EDF:EEPROM Field,Master 无需发出,编码器发出所指向地址的内容。
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CRC:校验域,在命令的结尾由 Master 和编码器发出。