T-Format 域
CF
Command Field (CF) 组成结构如下：
在发送和接收的过程均涉及，CF 由以下部分组成：
-
Start bit：1'b0，固定值。
-
Sync code：3’b010，固定值。
-
ID Code：4-bit，发送时可通过寄存器配置，接收时解析接收数据并存入 TSTS 寄存器。
-
ID Code 奇偶校验位：1-bit，发送时硬件自动根据 Code 判断填入，接收时解析接收数据并存入 TSTS 寄存器。
-
Delimiter：1'b1，固定值。
ID Code 一般对应如下指令表。不同型号的编码器可能不一致，如有需要，参考所用的编码器规格说明。
| - | - | Code | Parity | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 命令 | Data ID | cc0 | cc1 | cc2 | cc3 | cc4 |
| 读数据命令 | Data ID 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 读数据命令 | Data ID 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 读数据命令 | Data ID 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 |
| 读数据命令 | Data ID 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 写 EEPROM 命令 | Data ID 6 | 0 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 读 EEPROM 命令 | Data ID D | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 |
| 复位命令 | Data ID 7 | 1 | 1 | 1 | 0 | 1 |
| 复位命令 | Data ID 8 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 |
| 复位命令 | Data ID C | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 |
SF
SF 组成结构如下：
SF，Status Field 为在主机发出获取位置数据命令后，编码器第一个返回的域值，由以下几部分组成：
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Start bit：1'b0，固定值。
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Information code：4-bit，解析接收数据并存入 TSTS 寄存器。
-
Encoder alarm：2-bit，解析接收数据并存入 TSTS 寄存器。
-
Communication alarm：2-bit，解析接收数据并存入 TSTS 寄存器。
-
Delimiter：1'b1，固定值。
DFn
DFn 组成结构如下：
DFn，Data Field 为接收的数据域，最多接收 8x 数据域，由以下部分组成：
-
Start bit：1'b0，固定值。
-
Data：8-bit，解析接收的数据并依次存入 RX_DAT0/ 1 寄存器中。
-
Delimiter：1'b1，固定值。
CRC
CRC 组成结构如下：
CRC，校验域，是发送或接收的结束域。发送时，CRC 由硬件自动生成，接收时则保存在 TSTS 寄存器中。CRC 校验域由以下的部分组成：
-
Start bit：1'b0，固定值。
-
CRC code：8-bit，CRC code 生成的多项式是 X8+1，需要计算 CRC 二进制序列为所有 field 的数据（除去起始位和截止位）。
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Delimiter：1'b1，固定值。
ADF
ADF 组成结构如下：
ADF，地址域，表示需要操作的 EEPROM 的地址，ADF 域由以下的部分组成：
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Start bit：1'b0，固定值。
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Address：7-bit，EEPROM 地址。
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BUSY：1-bit，1'b1 表示 EEPROM 繁忙，未能操作 EEPROM。
-
Delimiter：1'b1，固定值。
EDF
EDF 组成结构如下：
EDF，EEPROM Data 域，表示 EEPROM 的数据，EDF 域由以下的部分组成：
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Start bit：1'b0，固定值。
-
data：8-bit，EEPROM 的数据。
-
Delimiter：1'b1，固定值。