硬件触发模式

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TA_IF 支持硬件自动触发模式，用于自动获取绝对值编码器的位置数据。通过配置寄存器 HW_TRG_EN 位，可以使能硬件自动触发模式，而发送的命令有独立的寄存器配置。

硬件触发模式下，只进行单圈位置数据获取 (24 bits)，对应的 T-Format 和 A-Format 的格式和位置数据解析如下：


行为类型	T-Format	A-Format
发送的命令	CF CF 必须为获取单圈数据的命令。data ID = 0x0/ 0x1/ 0x7/ 0x8/ 0xC	CDF CDF 必须为获取单圈数据的命令。CC = 0x1/ 0x2
接收的数据	CF + SF + DF0 + DF1 + DF2 + CRC 24 bits 单圈数据。	接收 IF + DF0 + DF1 24 bits 单圈数据 + 8 bits CRC。

注：关于发送的命和接收的数据中相关的域和命令说明，可参考：

硬件触发获取的数据锁存在 ABS 寄存器中，与软件触发命令接收的数据分开。硬件触发和软件触发模式下接收数据的状态也是分开指示的。

使能硬件自动触发后，TA-AEI 会进行接口 Idle 状态的检测：

如果在 Tdet 内未有新的软件触发命令，则进行一次硬件触发命令。硬件触发命令完成后，则更新 ABS 的解析位置数据，同时检测是否有新的软件触发命令，如若没有，则再一次触发硬件命令，如此一直重复，具体参照如下冲突检测图示。
若出现软件触发命令，则根据软件触发命令到达的时刻，决定软件触发命令执行的时刻。如以下硬件模式图示所示：
- 第一次软件触发命令 Access1 到达时刻在 Idle 检测时间 Tdet 内，并且未达到保护时间 Tthrs 区间，则执行 Access1 的软件触发命令，Idle 状态清 0。
- 如软件触发命令在 Tthrs 区间，例如图中的 Access2 软件触发命令，此时不执行软件触发读命令。在硬件触发命令执行完后，才执行 Access2 的软件触发命令。Tthrs 区间，相当于是对硬件触发命令的保护区间。