Hardware Current Loop (HCL)
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Hardware Current Loop (HCL)，硬件电流环 ，实现伺服电机控制的电流环算法硬件化。相对于软件电流环，HCL 具有以下优势：
- 释放更多的 CPU 资源。
- 保证电流环的计算不被打断，提升电流环的带宽。
特性说明
- 硬件电流环计算处理：包括 Clarke 变换、Park 变换、防积分饱和 PID、反 Park 变换、SVPWM 等算法处理
- 支持多种工作模式：Mode0 电流开环、Mode1 电流闭环模式、Mode2 正常工作模式
- 支持断续点工作模式，灵活地支持用户不同的算法需求
- 支持死区补偿算法
- 支持正交编码器和绝对值编码器
- 170 ns 完成一次硬件电流环的计算
硬件电流环框图
硬件电流环框图中，HCL 电流环算法的一次计算工作流程如下：
- 从 EPWM 触发 ADC0/1 的队列 1 采集电机的 U 相电流和 V 相电流开始，HCL 获取电流数据的同时也进行位置数据的获取（通过 QEP0 或绝对值编码器接口 0 进行获取）。
- HCL 获取电流数据和位置数据后，依次进行 Clarke 变换、Park 变换、PID 计算、反 Park 变换和 SVPWM，最终完成一次的电流环算法。获得本次更新的 PWM 占空比数据并且自动填写入对应 EPWM 模块的寄存器中。
由于硬件电流环需要其他的硬件资源配合，所以在使用硬件电流环的时候，需要使能和配置所需的硬件资源。
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ADC0/1 使能，并且需配置队列 1 进行相电流的采样转换。
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QEP0、TA_IF0、BISS_IF0、EDT_IF0 需任意选择一种编码器方式，用于获取位置数据。
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EPWM 需从 EPWM0~6 中选择三路 EPWM 进行三相全桥驱动，并且使能 HCL 自动更新占空比功能。
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CORDIC 模块使能，由于 HCL 需要触发 CORDIC 自动进行三角函数运算，故需使能 CORDIC 模块。
硬件电流环计算的频率是跟随 EPWM 中 EPWM_ADC_CVRA 触发信号，每次触发信号触发一次 ADC0/1 的采样转换动作、一次的编码器位置读取、一次的电流环计算、一次对 PWM 占空比更新。
实时控制外设互联图——HCL
HCL 单轴控制系统框图与控制时序图
HCL 双轴控制系统框图与控制时序图
