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Common 寄存器

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0x0000 COM_CTL

默认值：0x00000000 公用控制（Common Control）
位域 类型 默认值 描述
31:13 - - -
12 R/W 0x0 HW_RX_ERR_BPS_EN
HW MODE Receive Error Bypass Enable，指示硬件模式出错时是否输出位置数据：
  • 0x0：未使能，不输出位置数据
  • 0x1：使能，输出位置数据
11 - - -
10 R/W 0x0 IRQ_CMD_RXD_TO_EN
IRQ Command Receive Data Timeout Enable，接收数据超时中断使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：中断使能
9 R/W 0x0 IRQ_CMD_TO_EN
IRQ Command Timeout，命令超时中断使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：中断使能
8 R/W 0x0 IRQ_CMD_DNE_EN
IRQ Command Done，命令完成中断使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：中断使能
7 - - -
6:4 R/W 0x0 BDRATE_SET
Baudrate Set，设置波特率。

  • 0x0：2.5 Mbps

  • 0x1：4 Mbps

  • 0x2：6.6 Mbps

  • 0x3：8 Mbps

  • 0x4：16 Mbps

  • 0x5/6/7：2.5 Mbps
3 - - -
2 R/W 0x0 TX_COL_DET_EN
Transmit Collide Detection Enable，发送碰撞检测。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能，使能碰撞检测后，Tcol 寄存器生效，在 Tcol 时间内检测从机是否正在发送数据，若检测到从机正在发送数据，则停止此次的发送，并且报错。
1 R/W 0x0

HW_TRG_EN

Hardware Trigger Enable，硬件触发使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能硬件触发，硬件触发信号控制命令触发
0 R/W 0x0 FORMAT_SEL
Format Select，选择 T-Format 协议或 A-Format 协议。

  • 0x0：T-Format，对应多摩川编码器

  • 0x1：A-Format，对应尼康编码器

0x0004 CMD_EXC

默认值：0x00000000 命令执行（Command Excute）
位域 类型 默认值 描述
31:16 R/WAC 0x0 DBG_RST，Debug Reset，写 0x36 对 TA_IF 接口进行状态机复位。
15:1 - - -
0 R/WAC 0x0 CMD_EXC
Command Execute，命令执行。

  • 0x0：无操作

  • 0x1：根据寄存器配置的情况，发出 Command，完成 Commnad 的发送后，自动清 0。

0x0008 IRQ_STS

默认值：0x00000000 中断状态（Interrupt Status）
位域 类型 默认值 描述
31:7 - - -
6 R 0x0 AEI_STS
Absolut Encoder Interface Status，绝对值编码器接口状态值，反映当前接口正处于命令执行的过程，包括发送和接收。状态值根据执行情况自动更新。

  • 0x0：空闲

  • 0x1：繁忙
5 R 0x0 ABE_ERR_HW
Absolute Encoder Error (Hardware Trigger)，绝对值编码器报错，根据 RX 接收的状态值（硬件触发的命令），进行绝对值编码器报错。如出现异常，查看 RX_TSTS_HW/RX_ASTS_HW 寄存器。

  • 0x0：无状态产生

  • 0x1：产生错误状态，表示编码器上报错误
4 R 0x0 ABE_ERR
Absolute Encoder Error，绝对值编码器报错，根据 RX 接收的状态值，进行绝对值编码器报错。如出现异常，查看寄存器 RX_TSTS/ RX_ASTS 寄存器。

  • 0x0：无状态产生

  • 0x1：产生错误状态，表示编码器上报错误
3 R 0x0 TX_ERR
TX Error，TX 异常状态，在主机发送前进行检测到从机在发送数据，主机发送异常。

  • 0x0：无异常产生

  • 0x1：产生异常
2 R/W1C 0x0 IRQ_CMD_RXD_TO
IRQ Command Receive Data Timeout，接收数据超时中断状态，当接收数据时间超过 T6 所设置的时间，则产生此状态。

  • 0x0：无中断产生

  • 0x1：产生中断
1 R/W1C 0x0 IRQ_CMD_TO
IRQ Command Timeout，命令超时中断状态，当在 T5 配置的时间内未接收到数据，则产生此状态。

  • 0x0：无中断产生

  • 0x1：产生中断
0 R/W1C 0x0 IRQ_CMD_DNE
IRQ Command Done，命令完成中断状态。

  • 0x0：无中断产生

  • 0x1：产生中断

0x000C DEC_ABS

默认值：0x00000000 绝对编码器单圈数据（Decode Absolute Single Turn Data）
位域 类型 默认值 描述
31:24 - - -
23: 0 R 0x0 DEC_ABS_DAT

Decode Absolute Single Turn Data，解码的绝对编码器单圈数据。T-Format 或 A-Format 的解码数据均保存在此寄存器。

注： 硬件模式仅支持单圈数据，且只能通过本字段读取

0x0010 BCLK

默认值：0x00000000 波特率时钟（Baud Clock）
位域 类型 默认值 描述
31:17 - - -
16 R/W 0x0 RX_ALIGN_EN
Receive Align Enable，接收数据对齐使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能
15 R/W 0x0 SMP_CFG_EN
SMP_CFG Enable，SMP_CFG 使能，使能后 SMP_CFG 字段生效。

  • 0x0：不使能

  • 0x1：使能
14:8 R/W 0x0 SMP_CFG

Sample Point Configure，采样时刻配置，用于决定接收数据采样的时刻。

只有在 SMP_CFG_EN = 1 的情况下有效，单位为 CLK。

当 BCLK_SW_CFG_EN=1，SMP_CFG_EN 也需配为 1，并且建议 SMP_CFG = BCLK_SW_CFG / 2
7 R/W 0x0 BCLK_SW_CFG_EN
BCLK_SW_CFG Enable，BCLK_SW_CFG 使能，使能后 BCLK_SW_CFG 字段生效。

  • 0x0：不使能

  • 0x1：使能
6:0 R/W 0x0 BCLK_SW_CFG

配置 BCLK 的时钟频率，通过此寄存器可以配置任意的波特率。

此位仅在 BCLK_SW_CFG_EN = 1 的情况下有效。