寄存器描述

Hardware Current Loop Node of Resume point，电流环续点选择

其中续点 HCL_RP_NODE 须设置在在断点 HCL_BP_NODE 之后或者相同的环路点，否则报错。例如假设断点设置在 B 点，则续点只能配置在 B/ C/ D/ E/ F/ G 点。

HCL_BPM_EN

FPGA 模式下，写 1，将续点参数 RSP_PARA0/ 1 的数据作为 ADC 数据写入，进行电流环算法计算。此位自动清 0。

Cordic 接口复位，写 1 进行复位，自动清 0。

PID 内部积分寄存器复位，写 1 进行复位，自动清 0。

HCL 状态机复位，写 1 进行复位，自动清 0。

Hardware Current Loop，Resume Point Start，电流环续点启动，在断点模式下，完成续点参数的配置后，此位写 1，进行 HCL 的后续计算。此位自动清 0。

Phase U Offset Current，U 相偏差电流，用于消除在 0 电流情况下存在的电流偏差。数据类型为 12 位无符号整型数。

Phase V Offset Current，V 相偏差电流，用于消除在 0 电流情况下存在的电流偏差。

数据类型为 12 位无符号整型数。

Current Calibrated Gain，电流数据校正增益值。

数据类型为 16 位无符号定点数 Q10，6-bit 整数位 + 10-bit 小数位。

QEP Init Position，初始位置值，与外接的增量式编码器有关。

数据类型为 24 位无符号整型数。

QEP Position Calibration，QEP 位置校正值，与外接的增量式编码器有关。

数据类型为 25 位有符号整型数。

QEP Maximum Position，QEP 最大位置值，与外接的增量式编码器有关。

数据类型为 24 位无符号整型数。

QEP Maximum Electrical Angle，QEP 最大电角度值，与外接的增量式编码器有关。

数据类型为 24 位无符号整型数。

QEP Electrical Angle Factor，QEP 电角度转换系数。

数据类型为 24 位无符号定点数 Q24，计算方式为：QEP_ELECT_FAC = (2 / QEP_ELECT_MAX) * （2²⁴）。

Abosolute Position Compensation，ABS 位置补偿值，与外接的绝对式编码器有关。

数据类型为 24 位有符号整型数。

Abosolute Maximum Position，ABS 最大位置值，与外接的绝对式编码器有关。

数据类型为 24 位无符号整型数。

Absolute Maximum Electrical Angle，ABS 最大电角度值，与外接的绝对式编码器有关。

数据类型为 24 位无符号整型数。

Absolute Electrical Angle Factor，ABS 电角度转换系数。

数据类型为 24 位无符号定点数 Q24，计算方式为：ABS_ELECT_FAC = (2 / ABS_ELECT_MAX) * （2^24）

Abosolute Delay Angle Compensation，ABS 延迟角度补偿值。

数据类型为 1 位有符号整型数。

THETA0，Mode0 和 Mdde1 工作模式下的给定电角度 Theta。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

UDM0，Mode0 工作模式下 D 轴电压设置。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

UQM0，Mode0 工作模式下 Q 轴电压设置。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

ID_REF，Mode1/2 工作模式下 D 轴参考电流设置。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

IQ_REF，Mode1/2 工作模式下 Q 轴参考电流设置。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

D Axis PID Kp，D 轴 PID 比例系数 Kp。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

D Axis PID Ki，D 轴 PID 积分系数 Ki。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

D Axis Maximum Voltage，D 轴 PID 的最大输出值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

D Axis Minimum Voltage，D 轴 PID 的最小输出值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

D Axis Compensation，D 轴 PID 补偿值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

Q Axis PID Kp，Q 轴 PID 比例系数 Kp。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

Q Axis PID Ki，Q 轴 PID 积分系数 Ki。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

Q Axis Maximum Voltage，Q 轴 PID 的最大输出值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

Q Axis Minimum Voltage，Q 轴 PID 的最小输出值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

Q Axis Compensation，Q 轴 PID 补偿值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

Intgrate Separate Error，积分分离值，需设置为正数。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

Deadtime Lowpass Filter Factor，死区补偿低通滤波系数。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15，符号位固定为 0。

Deadtime Compensation Data，死区补偿数据。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15，符号位固定为 0。

PWM Time Constant，PWM 时间常数。

数据类型为 20 位无符号定点数 Q15，5-bit 整数 + 15-bit 小数。

PWM Period，PWM 周期值。

数据类型为 16-bit 无符号整型数。

Maximum Duty，PWM 最大占空比。

数据类型为 16-bit 无符号整型数。

Minimum Duty，PWM 最小占空比。

数据类型为 16-bit 无符号整型数。

QEP Speed Measure Coefficient，QEP 测速系数。

数据类型 24 位无符号定点数 Q15，9-bit 整数位 + 15-bit 小数位。

QEP Maximum Delta Position，QEP 最大位置差值。

数据类型为 24 位无符号整型数。

ABS Speed Measure Coefficient，ABS 测速系数。

数据类型 24 位无符号定点数 Q15，9-bit 整数位 + 15-bit 小数位。

ABS Maximum Delta Position，ABS 最大位置差值。

数据类型为 24 位无符号整型数。

Speed Delta Number，选择计算速度或脉冲数的时间间隔。

假设硬件电流环触发频率为 10 KHz，若这里配置为 4，则表示（4+1）* 100 us 内计算转速。

Speed Direction Threshold，测速方向阈值，用于检测测速的旋转方向。

数据类型为 24 位无符号整型数。

Deadzone Compensation Alpha，死区补偿 Ualpha 值，这里只有在软件死区模式有效。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

Deadzone Compensation Beta，死区补偿 UBeta 值，这里只有在软件死区模式有效。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

Speed Output，速度测试输出，在 SPD_RPT_SEL = 0 的情况下，输出结果单位为 rpm。

数据类型为 16-bit 有符号整型数，正数表示正向，负数表示反向。

ElectTheta_Pulse，每个电周期对应的机械角（脉冲个数）。

数据类型为 24-bit 无符号整型数。

Raw Position，原始位置数据。

数据类型为 24-bit 无符号整型数。

DIU of Node A，节点 A 的 DIU 数据寄存器。

DIU 数据为 ADC 读取的 U 相电流数据，数据类型为无符号 12-bit 整型数。

DIV of Node A，节点 A 的 DIV 数据寄存器。

DIV 数据为 ADC 读取的 V 相电流数据，数据类型为无符号 12-bit 整型数。

PDIU of Node B，节点 B 的 PDIU 数据寄存器。

PDIU 数据为输入 Clark 变换的 U 相电流数据，数据类型为有符号 Q1。

PDIV of Node B，节点 B 的 PDIV 数据寄存器。

PDIV 数据为输入 Clark 变换的 V 相电流数据，数据类型为有符号 Q15。

Ialpha of Node C，节点 C 的 Ialpha 数据寄存器。

Ialpha 数据为 Clarke 变换输出的 Ialpha，数据类型为有符号 Q15。

Ibeta of Node C，节点 C 的 Ibeta 数据寄存器。

Ibeta 数据为 Clarke 变换输出的 Ibeta，数据类型为有符号 Q15。

Id of Node D，节点 D 的 Id 数据寄存器。

Id 数据为 Park 变换输出的 Id，数据类型为有符号 Q15。

Iq of Node D，节点 D 的 Iq 数据寄存器。

Iq 数据为 Park 变换输出的 Iq，数据类型为有符号 Q15。

Ud of Node E，节点 D 的 Ud 数据寄存器。

Ud 数据为 D 轴 PID 输出的 Ud，数据类型为有符号 Q15。

Uq of Node E，节点 D 的 Uq 数据寄存器。

Uq 数据为 Q 轴 PID 输出的 Uq，数据类型为有符号 Q15。

Ua of Node F，节点 F 的 Ua 数据寄存器。

Ua 数据为反 Park 变换输出的 Ua，数据类型为有符号 Q15。

Ub of Node F，节点 F 的 Ub 数据寄存器。Ub 数据为反 Park 变换输出的 Ub，数据类型为有符号 Q15。

TD0 of Node G，节点 G 的 TD0 数据寄存器。

TD0 数据为 SVPWM 输出的占空比 TD0，数据类型为无符号 16 位整数。

TD1 of Node G，节点 G 的 TD1 数据寄存器。

TD1 数据为 SVPWM 输出的占空比 TD1，数据类型为无符号 16 位整数。

TD2 of Node G，节点 G 的 TD2 数据寄存器。

TD2 数据为 SVPWM 输出的占空比 TD2，数据类型为无符号 16 位整数。