寄存器列表

控制寄存器

HCL_CFG

BASE_HCL + 0x0000

电流环配置寄存器

HCL_INT_CFG

BASE_HCL + 0x0004

电流环中断配置寄存器

HCL_INT_STS

BASE_HCL + 0x0008

电流环中断状态寄存器

FUNC_EN

BASE_HCL + 0x000C

功能使能寄存器

RSP_PARA0

BASE_HCL + 0x0010

续点参数 0 寄存器

RSP_PARA1

BASE_HCL + 0x0014

续点参数 1 寄存器

RSP_PARA2

BASE_HCL + 0x0018

续点参数 2 寄存器

RSP_PARA3

BASE_HCL + 0x001C

续点参数 3 寄存器

DBG_STS

BASE_HCL + 0x0040

Debug 状态寄存器

参数寄存器

CUR_U_OFFSET

BASE_HCL + 0x0100

U 相偏移电流寄存器

CUR_V_OFFSET

BASE_HCL + 0x0104

V 相偏移电流寄存器

CUR_CAL_GAIN

BASE_HCL + 0x0108

电流增益校正寄存器

QEP_INIT_POS

BASE_HCL + 0x010C

QEP 初始电角度寄存器

QEP_POS_CAL

BASE_HCL + 0x0110

QEP 角度校正寄存器

QEP_MAX_POS

BASE_HCL + 0x0114

QEP 最大位置寄存器

QEP_ELECT_MAX

BASE_HCL + 0x0118

QEP 最大电角度寄存器

QEP_ELECT_FAC

BASE_HCL + 0x011C

QEP 电角度转换系数寄存器

ABS_POS_COMP

BASE_HCL + 0x0120

ABS 位置补偿寄存器

ABS_MAX_POS

BASE_HCL + 0x0124

ABS 最大位置寄存器

ABS_ELECT_MAX

BASE_HCL + 0x0128

QEP 最大电角度寄存器

ABS_ELECT_FAC

BASE_HCL + 0x012C

QEP 电角度转换系数寄存器

ABS_DEANG_COMP

BASE_HCL + 0x0130

ABS 延迟角度补偿寄存器

THETA0

BASE_HCL + 0x0138

Mode0 角度寄存器

UDM0

BASE_HCL + 0x0140

Mode0 D 轴电压寄存器

UQM0

BASE_HCL + 0x0144

Mode0 Q 轴电压寄存器

ID_REF

BASE_HCL + 0x0148

D 轴参考电流寄存器

IQ_REF

BASE_HCL + 0x014C

Q 轴参考电流寄存器

DPID_KP

BASE_HCL + 0x0160

D 轴 PID 比例系数寄存器

DPID_KI

BASE_HCL + 0x0164

D 轴 PID 积分系数寄存器

DPID_UMAX

BASE_HCL + 0x0168

D 轴 PID 最大限值寄存器

DPID_UMIN

BASE_HCL + 0x016C

D 轴 PID 最小限值寄存器

DPID_COMP

BASE_HCL + 0x0170

D 轴 PID 补偿寄存器

QPID_KP

BASE_HCL + 0x0180

Q 轴 PID 比例系数寄存器

QPID_KI

BASE_HCL + 0x0184

Q 轴 PID 积分系数寄存器

QPID_UMAX

BASE_HCL + 0x0188

Q 轴 PID 最大限值寄存器

QPID_UMIN

BASE_HCL + 0x018C

Q 轴 PID 最小限值寄存器

QPID_COMP

BASE_HCL + 0x0194

Q 轴 PID 补偿寄存器

INTG_SEP_ERR

BASE_HCL + 0x0198

积分分离值寄存器

DT_LP_FLT

BASE_HCL + 0x01A0

死区补偿低通滤波寄存器

DT_COMP_DAT

BASE_HCL + 0x01A4

死区补偿数据寄存器

PWM_TIMCOST

BASE_HCL + 0x01B0

PWM 时间常数寄存器

PWM_PRD

BASE_HCL + 0x01B4

PWM 周期寄存器

MAXDUTY

BASE_HCL + 0x01B8

PWM 最大占空比寄存器

MINDUTY

BASE_HCL + 0x01BC

PWM 最小占空比寄存器

QEP_SPDMCOFF

BASE_HCL + 0x01C0

QEP 测速因子寄存器

QEP_MAX_DPOS

BASE_HCL + 0x01C4

QEP 超速因子寄存器

AE_SPDMCOFF

BASE_HCL + 0x01C8

ABS 测速因子寄存器

AE_MAX_DPOS

BASE_HCL + 0x01CC

ABS 超速因子寄存器

SPD_CFG

BASE_HCL + 0x01D0

测速控制寄存器

SPD_DIR_THR

BASE_HCL + 0x01D4

测速方向阈值寄存器

DZCP_ALPHA

BASE_HCL + 0x01D8

死区补偿 Ualpha 寄存器

DZCP_BETA

BASE_HCL + 0x01DC

死区补偿 Ubeta 寄存器

结果寄存器

SPD_OUT

BASE_HCL + 0x0200

速度测量结果寄存器

ELECT_OUT

BASE_HCL + 0x0208

电角度输出寄存器

POS_RAW

BASE_HCL + 0x020C

原始位置数据寄存器

NODA_DIU

BASE_HCL + 0x0300

Node A DIU 寄存器

NODA_DIV

BASE_HCL + 0x0304

Node A DIV 寄存器

NODB_PDIU

BASE_HCL + 0x0308

Node B PDIU 寄存器

NODB_PDIV

BASE_HCL + 0x030C

Node B PDIV 寄存器

NODC_IA

BASE_HCL + 0x0310

NODE C IA 寄存器

NODC_IB

BASE_HCL + 0x0314

NODE C IB 寄存器

NODD_ID

BASE_HCL + 0x0318

NODE D ID 寄存器

NODD_IQ

BASE_HCL + 0x031C

NODE D IQ 寄存器

NODE_UD

BASE_HCL + 0x0320

NODE E UD 寄存器

NODE_UQ

BASE_HCL + 0x0324

NODE E UQ 寄存器

NODF_UA

BASE_HCL + 0x0328

NODE F UA 寄存器

NODF_UB

BASE_HCL + 0x032C

NODE F UB 寄存器

NODG_TD0

BASE_HCL + 0x0330

NODE G TD0 寄存器

NODG_TD1

BASE_HCL + 0x0334

NODE G TD1 寄存器

NODG_TD2

BASE_HCL + 0x0338

NODE G TD2 寄存器

COMP_ALPHA

BASE_HCL + 0x033C

COMP_ALPHA 节点寄存器

COMP_BETA

BASE_HCL + 0x0340

COMP_BETA 节点寄存器

版本寄存器

HCL_VER

BASE_HCL + 0x0FFC

HCL 模块的版本寄存器