寄存器列表
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| 寄存器名 | 偏移地址 | 寄存器功能描述 |
|---|---|---|
| 控制寄存器 | ||
| HCL_CFG | BASE_HCL + 0x0000 | 电流环配置寄存器 |
| HCL_INT_CFG | BASE_HCL + 0x0004 | 电流环中断配置寄存器 |
| HCL_INT_STS | BASE_HCL + 0x0008 | 电流环中断状态寄存器 |
| FUNC_EN | BASE_HCL + 0x000C | 功能使能寄存器 |
| RSP_PARA0 | BASE_HCL + 0x0010 | 续点参数 0 寄存器 |
| RSP_PARA1 | BASE_HCL + 0x0014 | 续点参数 1 寄存器 |
| RSP_PARA2 | BASE_HCL + 0x0018 | 续点参数 2 寄存器 |
| RSP_PARA3 | BASE_HCL + 0x001C | 续点参数 3 寄存器 |
| DBG_STS | BASE_HCL + 0x0040 | Debug 状态寄存器 |
| 参数寄存器 | ||
| CUR_U_OFFSET | BASE_HCL + 0x0100 | U 相偏移电流寄存器 |
| CUR_V_OFFSET | BASE_HCL + 0x0104 | V 相偏移电流寄存器 |
| CUR_CAL_GAIN | BASE_HCL + 0x0108 | 电流增益校正寄存器 |
| QEP_INIT_POS | BASE_HCL + 0x010C | QEP 初始电角度寄存器 |
| QEP_POS_CAL | BASE_HCL + 0x0110 | QEP 角度校正寄存器 |
| QEP_MAX_POS | BASE_HCL + 0x0114 | QEP 最大位置寄存器 |
| QEP_ELECT_MAX | BASE_HCL + 0x0118 | QEP 最大电角度寄存器 |
| QEP_ELECT_FAC | BASE_HCL + 0x011C | QEP 电角度转换系数寄存器 |
| ABS_POS_COMP | BASE_HCL + 0x0120 | ABS 位置补偿寄存器 |
| ABS_MAX_POS | BASE_HCL + 0x0124 | ABS 最大位置寄存器 |
| ABS_ELECT_MAX | BASE_HCL + 0x0128 | QEP 最大电角度寄存器 |
| ABS_ELECT_FAC | BASE_HCL + 0x012C | QEP 电角度转换系数寄存器 |
| ABS_DEANG_COMP | BASE_HCL + 0x0130 | ABS 延迟角度补偿寄存器 |
| THETA0 | BASE_HCL + 0x0138 | Mode0 角度寄存器 |
| UDM0 | BASE_HCL + 0x0140 | Mode0 D 轴电压寄存器 |
| UQM0 | BASE_HCL + 0x0144 | Mode0 Q 轴电压寄存器 |
| ID_REF | BASE_HCL + 0x0148 | D 轴参考电流寄存器 |
| IQ_REF | BASE_HCL + 0x014C | Q 轴参考电流寄存器 |
| DPID_KP | BASE_HCL + 0x0160 | D 轴 PID 比例系数寄存器 |
| DPID_KI | BASE_HCL + 0x0164 | D 轴 PID 积分系数寄存器 |
| DPID_UMAX | BASE_HCL + 0x0168 | D 轴 PID 最大限值寄存器 |
| DPID_UMIN | BASE_HCL + 0x016C | D 轴 PID 最小限值寄存器 |
| DPID_COMP | BASE_HCL + 0x0170 | D 轴 PID 补偿寄存器 |
| QPID_KP | BASE_HCL + 0x0180 | Q 轴 PID 比例系数寄存器 |
| QPID_KI | BASE_HCL + 0x0184 | Q 轴 PID 积分系数寄存器 |
| QPID_UMAX | BASE_HCL + 0x0188 | Q 轴 PID 最大限值寄存器 |
| QPID_UMIN | BASE_HCL + 0x018C | Q 轴 PID 最小限值寄存器 |
| QPID_COMP | BASE_HCL + 0x0194 | Q 轴 PID 补偿寄存器 |
| INTG_SEP_ERR | BASE_HCL + 0x0198 | 积分分离值寄存器 |
| DT_LP_FLT | BASE_HCL + 0x01A0 | 死区补偿低通滤波寄存器 |
| DT_COMP_DAT | BASE_HCL + 0x01A4 | 死区补偿数据寄存器 |
| PWM_TIMCOST | BASE_HCL + 0x01B0 | PWM 时间常数寄存器 |
| PWM_PRD | BASE_HCL + 0x01B4 | PWM 周期寄存器 |
| MAXDUTY | BASE_HCL + 0x01B8 | PWM 最大占空比寄存器 |
| MINDUTY | BASE_HCL + 0x01BC | PWM 最小占空比寄存器 |
| QEP_SPDMCOFF | BASE_HCL + 0x01C0 | QEP 测速因子寄存器 |
| QEP_MAX_DPOS | BASE_HCL + 0x01C4 | QEP 超速因子寄存器 |
| AE_SPDMCOFF | BASE_HCL + 0x01C8 | ABS 测速因子寄存器 |
| AE_MAX_DPOS | BASE_HCL + 0x01CC | ABS 超速因子寄存器 |
| SPD_CFG | BASE_HCL + 0x01D0 | 测速控制寄存器 |
| SPD_DIR_THR | BASE_HCL + 0x01D4 | 测速方向阈值寄存器 |
| DZCP_ALPHA | BASE_HCL + 0x01D8 | 死区补偿 Ualpha 寄存器 |
| DZCP_BETA | BASE_HCL + 0x01DC | 死区补偿 Ubeta 寄存器 |
| 结果寄存器 | ||
| SPD_OUT | BASE_HCL + 0x0200 | 速度测量结果寄存器 |
| ELECT_OUT | BASE_HCL + 0x0208 | 电角度输出寄存器 |
| POS_RAW | BASE_HCL + 0x020C | 原始位置数据寄存器 |
| NODA_DIU | BASE_HCL + 0x0300 | Node A DIU 寄存器 |
| NODA_DIV | BASE_HCL + 0x0304 | Node A DIV 寄存器 |
| NODB_PDIU | BASE_HCL + 0x0308 | Node B PDIU 寄存器 |
| NODB_PDIV | BASE_HCL + 0x030C | Node B PDIV 寄存器 |
| NODC_IA | BASE_HCL + 0x0310 | NODE C IA 寄存器 |
| NODC_IB | BASE_HCL + 0x0314 | NODE C IB 寄存器 |
| NODD_ID | BASE_HCL + 0x0318 | NODE D ID 寄存器 |
| NODD_IQ | BASE_HCL + 0x031C | NODE D IQ 寄存器 |
| NODE_UD | BASE_HCL + 0x0320 | NODE E UD 寄存器 |
| NODE_UQ | BASE_HCL + 0x0324 | NODE E UQ 寄存器 |
| NODF_UA | BASE_HCL + 0x0328 | NODE F UA 寄存器 |
| NODF_UB | BASE_HCL + 0x032C | NODE F UB 寄存器 |
| NODG_TD0 | BASE_HCL + 0x0330 | NODE G TD0 寄存器 |
| NODG_TD1 | BASE_HCL + 0x0334 | NODE G TD1 寄存器 |
| NODG_TD2 | BASE_HCL + 0x0338 | NODE G TD2 寄存器 |
| COMP_ALPHA | BASE_HCL + 0x033C | COMP_ALPHA 节点寄存器 |
| COMP_BETA | BASE_HCL + 0x0340 | COMP_BETA 节点寄存器 |
| 版本寄存器 | ||
| HCL_VER | BASE_HCL + 0x0FFC | HCL 模块的版本寄存器 |