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QOUT 模块寄存器描述

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0x0000 QOUT_CTL

默认值：0x00000000 QOUT 控制寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:3 - - -
2 R/W 0x0 QOUT_ERR_CANCL_EN
Error Cancelling Enable，误差消除使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能
1 - - -
0 R/W 0x0 QOUT_GLB_EN
Global Enable，全局使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

0x0004 QOUT_CFG

默认值：0x00000000 QOUT 配置寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:17 - - -
16 R/W 0x0 QOUT_OP_MOD
Operate Mode，工作模式。

  • 0x0：硬件模式，模块通过自身的硬件算法完成 PRD 以及 PULSE_FRA 的数值计算

  • 0x1：软件模式，利用定时器中断信号，软件算法进行 PRD 以及 PULSE_FRA 的数值计算
15:12 - - -
11:8 R/W 0x0 QOUT_POS_SRC_SEL

Position Data Source Select，位置数据选择。

  • 0x0：QEP0
  • 0x1：QEP1
  • 0x2：QEP2
  • …
  • 0x9：QEP9
  • 0xA：TA_IF0
  • 0xB：TA_IF1
  • 0xC：BISS_IF0
  • 0xD：BISS_IF1
  • 0xE：EDT_IF0
  • 0xF：EDT_IF1
7:4 - - -
3:0 R/W 0x0 QOUT_TMR_FRE_DIV
Timer Frequency Division，定时器计数器频率分频比。

  • 0x0：无分频，定时器计数频率为 200 MHz

  • 0x1：除 2，定时器计数频率为 200 MHz/2

  • 0x2：除 3，定时器计数频率为 200 MHz/3

  • …

  • 0xF：除 16，定时器计数频率为 200 MHz/16

0x0008 QOUT_INT_EN

默认值：0x00000000 QOUT 中断使能寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:2 - - -
1 R/W 0x0 QOUT_PUL_OVFL_INT_EN
Pulse Input Overflow Interrupt Enable，输入脉冲数量溢出中断使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能
0 R/W 0x0 QOUT_TMR_INT_EN
Timer Interrupt Enable，定时器中断使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

0x000C QOUT_STS

默认值：0x00000000 QOUT 状态寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:2 - - -
1 R/W1C 0x0 QOUT_PUL_OVFL_STS
Pulse Input Overflow Status，输入脉冲数量溢出状态。

  • 0x0：未溢出

  • 0x1：输入脉冲数量发生溢出
0 R/W1C 0x0 QOUT_TMR_STS
Timer Interrupt Status，定时器状态。

  • 0x0：无状态

  • 0x1：定时器达到目标值

0x0010 QOUT_ABZ

默认值：0x00000100 QOUT ABZ 寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:9 - - -
8 R/W 0x1 FAST_EN

Fast Enable，快速跟随使能，只适用于使用 QEP 获取位置数据的情况。若使用绝对值编码器获取位置数据，此位需配置为 0x0。此功能是针对 QOUT 的误差消除的场景，若无需使能 QOUT 的误差消除，此位可以忽略。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能快速跟随，跟随 QEP 更新误差
7:6 - - -
5 R/W 0x0 QOUT_Z_INV_EN
QOUT_Z Invert Enable，QOUT_Z 反向使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能
4 R/W 0x0 QOUT_Z_EN
QOUT_Z Enable，QOUT_Z 输出使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能
3 R/W 0x0 QOUT_B_INV_EN
QOUT_B Invert Enable，QOUT_B 反向使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能
2 R/W 0x0 QOUT_B_EN
QOUT_B Enable，QOUT_B 输出使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能
1 R/W 0x0 QOUT_A_INV_EN
QOUT_A Invert Enable，QOUT_A 反向使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能
0 R/W 0x0 QOUT_A_EN
QOUT_A Enable，QOUT_A 输出使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

0x0014 QOUT_IN_PUL_NUM

默认值：0x00000000 QOUT 输入脉冲数量寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:10 - - -
9:0 R 0x0 QOUT_IN_PUL_NUM

Input Pulse Number，输入脉冲的数量，此域指示经过脉冲检测模块后计算出来的，输入脉冲的数量（未经过脉冲分频的原始数量）。

0x0018 QOUT_PUL_PRD

默认值：0x00000000 QOUT 输出脉冲周期寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:22 - - -
21:0 R 0x0 QOUT_PUL_PRD

QOUT Pulse Period，QOUT 脉冲输出周期，此域指示经过脉冲分频后计算出来的，输出脉冲的周期值。

0x001C QOUT_IN_POS_DATA

默认值：0x00000000 QOUT 输入位置数据寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:24 - - -
23:0 R 0x0 QOUT_IN_POS_DATA

QOUT Input Position Data，输入的原始位置数据。

0x0020 QOUT_PUL_MAX

默认值：0x00000000 QOUT 输入单圈的最大脉冲寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:24 - - -
23:0 R/W 0x0 QOUT_PUL_MAXPUL_MAX

Pulse Maximum，软件初始化配置，表示输入单圈的最大脉冲数。

0x0024 QOUT_N_M_DIV

默认值：0x00000000 QOUT N/M 分频比寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:21 - - -
20:0 R/W 0x0 QOUT_N_M_DIV

QOUT N/M Divide Ratio，N/M 分频比，采用定点格式，20bit 小数位，无符号数。假设 N/M = 3/11，那么设置的数值为 220 * 3 /11 = 285975.2727 ≈ 285976（小数部分直接进 1，采用 up）。

0x0028 QOUT_LINE_NUM

默认值：0x00000000 QOUT 线数寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:22 - - -
21:0 R/W 0x0 QOUT_LINE_NUM

QOUT Line Number，输出模拟正交编码器的线数，用于产生 Z 的信号。

0x002C QOUT_PUL_THR

默认值：0x00000000 QOUT 输入脉冲阈值寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:24 - - -
23:0 R/W 0x0 QOUT_PUL_THR

QOUT Input Pulse Threshold，QOUT 输入脉冲阈值。当 Timer 出现 timeout 信号或软件读取 QEP 位置计数器时，软件初始化配置，用于脉冲输入检测模块判断脉冲数以及方向。

0x0030 QOUT_SW_PUL_PRD

默认值：0x00000000 QOUT 软件模式输出脉冲周期寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:22 - - -
21:0 R/W 0x0 QOUT_SW_PUL_PRD

QOUT Software Pulse Period，软件模式的输出脉冲周期。这里的数据的更新，由更新触发信号，触发加载影子寄存器数值。

0x0038 QOUT_PUL_DIR

默认值：0x00000000 QOUT 输出脉冲数以及方向寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:26 - - -
25:16 R/W 0x0 QOUT_SW_NUM_SET

QOUT Software Pulse Number Set，软件模式的输出脉冲数量设置。
15:2 - - -
1:0 R/W 0x0 QOUT_SW_DIR
QOUT Software Direction，软件模式的输出脉冲方向。

  • 0x0/0x1：Reserved

  • 0x2：正转

  • 0x3：反转

0x0040 QOUT_ERR_CNCL_TH

默认值：0x00000000 QOUT 误差消除阈值寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:20 - - -
19:0 R/W 0x0 QOUT_ERR_CNCL_TH

QOUT Error Cancel Threshold，误差消除阈值。

0x0044 QOUT_ERR_CNCL_V

默认值：0x00000000 QOUT 误差消除值寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:20 - - -
19:0 R/W 0x0 QOUT_ERR_CNCL_V

QOUT Error Cancel Value，误差消除值。

0x0048 QOUT_RPT_REMAIN

默认值：0x00000000 QOUT 残差值寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:20 - - -
19:0 R/W 0x0 QOUT_RPT_REMAIN

QOUT Report Remain, 残差值，用于 Debug。

0x00FC QOUT_VER

默认值：0x00000100 QOUT 模块版本寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:0 R 0x0000_0100 版本寄存器 V1.0