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FAQ

寄存器描述

Read time: 13 minute(s)

0x0000 STRB


默认值：0x00000000			触发控制（Strobe）
位域	类型	默认值	描述
31:5	-	-	-
4	R/WAC	0x0	STOP Stop，停止控制，此位对于连续模式有效，写 1 触发停止连续模式，触发后自动清 0。
3:1	-	-	-
0	R/WAC	0x0	STRB Strobe，触发控制，写 1 触发一次命令传输，触发后自动清 0。

0x0004 CFG1


默认值：0x00000000			配置寄存器 1（Configutation 1）
位域	类型	默认值	描述
31:22	-	-	-
21:16	R/W	0x0	DWL Receive Data Length，接收数据长度，最多 48 bits。（最后接收的数据的长度应为 S + F1 + F2 + DWL + CRC） 0x0：0 bit 0x1：1 bit 0x2：2 bit … 0x30：48 bit Others：48 bit
15	-	-	-
14	R/W	0x0	ST_BIT_TYPE Start_bit_type，Start Bit 类型设置。 0x0：上升沿检测 start bit 0x1：高电平检测
13	R/W	0x0	CRC_INV CRC Invert Enable，CRC 反相使能。 0x0：未使能 0x1：使能
12	R/W	0x0	HW_RX_ERR_BPS_EN HW MODE Receive Error Bypass Enable，指示硬件模式 CRC 出错时是否输出位置数据： 0x0：未使能，不输出位置数据 0x1：使能，输出位置数据
11:9	R/W	0x0	FTCLK Transmission Clock Frequency，发送时钟频率配置。 0x0：16 MHz 0x1：8 MHz 0x2：4 MHz 0x3：2 MHz 0x4：1 MHz 0x5：200 KHz 0x6：100 KHz Others：无效
8	R/W	0x0	CONTU_STOP Continue Mode Stop，连续模式的自动停止，即当获取位置信息时出现异常状态，连续模式自动停止。 0x0：未使能 0x1：使能
7	R/W	0x0	CONTU_MOD Continuous Mode，连续模式使能。 0x0：未使能 0x1：使能连续模式
6	R/W	0x0	AINF1_RX_EN Additional Information 1 ，Receive Enable，附加信息 1 接收使能。 0x0：未使能 0x1：使能
5	R/W	0x0	AINF2_RX_EN Additional Information 2 ，Receive Enable，附加信息 2 接收使能。 0x0：未使能 0x1：使能
4	R/W	0x0	RX_ERR_WIDTH Receive Error Width，接收位置数据的错误域宽度。 0x0：1-bit 错误域 0x1：2-bit 错误域
3:2	R/W	0x0	RX_TYPE_SEL Receive Type Select，接收类型选择。 0x0：RX Type 1 0x1：RX Type 2 0x2/3: RX Type 3
1:0	R/W	0x0	TX_TYPE_SEL Transmit Type Select，发送类型选择。 0x0：TX Type 1 0x1：TX Type 2

0x0008 CFG2


默认值：0x00000000			配置寄存器 2（Configutation 2）
位域	类型	默认值	描述
31:29	-	-	-
28:24	R/W	0x0	ABS_POS_CB Absolute Position Data Cut Bit，ABS_POS 的裁剪起始 BIT。 0x0：从 bit 0 开始，即包含 bit 0。 0x1：从 bit 1 开始。 0x2：从 bit 2 开始 … 0x1F：从比特 31bit 开始
23:21	-	-	-
20:16	R/W	0x0	ABS_POS_SIZE Absolute Positiotn Data Size，ABS_POS 保存的位置数据的长度。 0x0：1bit 0x1：2bit 0x2：3bit … 0x1F：32bit
15:14	-	-	-
13	R/W	0x0	SWAP_ABS_RX_EN Absolute Position Information Data ，Receive Swap Enable，即 RX 的位置数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB 先发 0x1：MSB First，MSB 先发
12	R/W	0x0	SWAP_ADIF_DATA_RX_EN Additional Information Data ，Receive Swap Enable，即 RX type1/2 的 Data 数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB 先发 0x1：MSB First，MSB 先发
11	R/W	0x0	SWAP_ADIF_ADR_RX_EN Additional Information Address Data ，Receive Swap Enable，即 RX type1/2 的 Address 数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB 先发 0x1：MSB First，MSB 先发
10	R/W	0x0	SWAP_ADIF_ACK_RX_EN Additional Information Ack Data ，Receive Swap Enable，即 RX type1/2 的 ACK 数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB 先发 0x1：MSB First，MSB 先发
9	R/W	0x0	SWAP_RX_DATA_EN Parameters/ Instructions ，Receive Swap Enable，即 type3 的 PI 数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB 先发 0x1：MSB First，MSB 先发
8	R/W	0x0	SWAP_RX_MRS_EN MRS Codes / Addresses /Port Addresses ，Receive Swap Enable，即 type3 的 MAP 数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB 先发 0x1：MSB First，MSB 先发
7:3	-	-	-
2	R/W	0x0	SWAP_TX_DATA_EN 16-bit Data Transmit Swap Enable，即 type2 的 Data 数据发送比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB 先发 0x1：MSB First，MSB 先发
1	R/W	0x0	SWAP_TX_MRS_EN MRS Codes / Addresses /Port Addresses Transmit Swap Enable，即 type2 的 MAP 数据发送比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB 先发 0x1：MSB First，MSB 先发
0	R/W	0x0	SWAP_TX_CMD_EN Transmit Command Swap Enable，即 TX Command 数据发送比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB 先发 0x1：MSB First，MSB 先发

0x000C CFG3


默认值：0x0000_ffff			配置寄存器 3（Configutation 3）
位域	类型	默认值	描述
31	R/W	0x0	BUSY_BYPASS
30:29	-	-	-
28	R/W	0x0	WDG_EN Watchdog Enable，看门狗使能。 0x0：未使能 0x1：使能
27:0	R/W	0x0	WDG Watchdog Timer，看门狗时间设置，单位 t_{SYS_CLK}。 0x0：0 x Tunit 0x1：1 x Tunit 0x2：2 x Tunit 0x3：3 x Tunit … 0xFFFFFFF：268435455 x Tunit

0x0010 INTE


默认值：0x00000000			中断使能（Interrupt Enable）
位域	类型	默认值	描述
31:2	-	-	-
1	R/W	0x0	WDG_IRQ_EN Watchdog Error IRQ Enable，看门狗超时错误中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
0	R/W	0x0	RXEND_EN Receive Complete Enable，接收完成中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能

0x0014 STAT


默认值：0x00000000			状态（Status）
位域	类型	默认值	描述
31:19	-	-	-
18	R	0x0	IF_IDL EDT Interface Idle，EDT_IF 接口空闲状态。 0x0：EDT_IF 空闲 0x1：EDT_IF 忙
17	R	0x0	WRN WRN Flag，附加信息 1 或 2 的 WRN = 1 标志。 0x0：无 WRN 状态 0x1：存在 WRN 状态
16	R	0x0	RM RM Flag，附加信息 1 或 2 的 RM = 1 标志。 0x0：无 RM 状态 0x1：存在 RM 状态
15	R	0x0	BUSY BUSY Flag，附加信息 1 或 2 的 Busy = 1 标志。 0x0：无 Busy 状态 0x1：存在 Busy 状态
14	R	0x0	MRSADR MRSADR Error 0x0：无错误 0x1：存在错误
13	R	0x0	CRC4 RECV3 Register CRC Error，附加信息 2 的 CRC 错误。 0x0：无错误 0x1：存在错误
12	R	0x0	CRC3 RECV2 Register CRC Error，附加信息 1 的 CRC 错误。 0x0：无错误 0x1：存在错误
11	R	0x0	CRC2 RX type3 CRC Error 0x0：无错误 0x1：存在错误
10	R	0x0	CRC1 RECV1 Register CRC Error，位置数据的 CRC 错误。 0x0：无错误 0x1：存在错误
9	R	0x0	ERR2 Error 2 Error 0x0：无错误 0x1：存在错误
8	R	0x0	ERR1 Error 1 Error，Error 1 错误。 0x0：无错误 0x1：存在错误
7:2	-	-	-
1	R/W1C	0x0	WDG Watchdog Error，看门狗超时错误。 0x0：无错误 0x1：存在错误
0	R/W1C	0x0	RXEND Receive Complete，接收完成。 0x0：接收未完成 0x1：接收完成

0x0018 ABS_ERR_EN


默认值：0x00000000			编码器错误使能（ABS Error Enable）
位域	类型	默认值	描述
31:10	-	-	-
9	R/W	0x0	MBERR Mode Bit Value Error EN，使能为 ERR 信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
8	R/W	0x0	WRN WRN Flag EN，使能为 ERR 信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
7	R/W	0x0	RM RM Flag EN，使能为 ERR 信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
6	R/W	0x0	BUSY BUSY Flag EN，使能为 ERR 信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
5	R/W	0x0	MRSADR MRSADR Error EN，使能为 ERR 信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
4	R/W	0x0	CRC3 RECV3 Register CRC Error EN，使能为 ERR 信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
3	R/W	0x0	CRC2 RECV2 Register CRC Error EN，使能为 ERR 信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
2	R/W	0x0	CRC1 RECV1 Register CRC Error EN，使能为 ERR 信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
1	R/W	0x0	ERR2 Error 2 Error EN，使能为 ERR 信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
0	R/W	0x0	ERR1 Error 1 Error EN，使能为 ERR 信号源。 0x0：未使能 0x1：使能

0x0020 BCLK


默认值：0x00000000			波特率时钟（Baud Clock）
位域	类型	默认值	描述
31:17	-	-	-
16	R/W	0x0	BCLK_PRD_EN Bit Clock Period Enable，Bit Clock 使能。 0x0：未使能，此时按 CFG2 的 FTCLK 比特决定传输时钟 0x1：使能，BLCK_PRD 生效
15:12	-	-	-
11:0	R/W	0x0	BCLK_PRD Bit Clock Period，Bit Clock 周期设值。

0x0024 RXSMP


默认值：0x00000000			接收采样（Recieve Sample）
位域	类型	默认值	描述
31:18	-	-	-
17	R/W	0x0	RX_SMP_EDG Receive Sample Edge Select，此位在 EN， = 0x0 的时候有效，选择内部 delay 的边沿。 0x0：以接收到的 Start 比特的上升沿为准 0x1：以发送的 CLK 上升沿为准
16	R/W	0x0	TDLY_EN TDLY Enable，tdly 使能。 0x0: 未使能，采用内部延迟半周期的方式读取数据 0x1: 使能，使能后，CP 生效
15:12	-	-	-
11:0	R/W	0x0	CP Cable Propagation Compensation，线缆补偿时间设置，单位为 5ns，补偿时间为 CP*5ns。

0x0028 DLY_RPT


默认值：0x00000000			延迟补偿（Delay Propagation）
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:0	R	0x0	CP_MEA Cable Propagation Measure，线缆延迟时间测量值，单位为 5ns，补偿时间为 CP*5ns。

0x0030 TX


默认值：0x00000000			发送配置（Transmission Configuration）
位域	类型	默认值	描述
31:30	-	-	-
29:24	R/W	0x0	MODE Mode Bits Setting，发送的 Mode bits
23:16	R/W	0x0	MRS MRS Codes / Addresses /Port Addresses，发送的 MRS Code/ 地址/ Port 地址。
15:0	R/W	0x0	DATA Parameters / Instructions，发送的参数/指令。

0x0040 RECV1L


默认值：0x00000000			接收数据 1L（Received Data 1L）
位域	类型	默认值	描述
31:0	R	0x0	RXD1 Received Data 1 Store，接收到的数据 1 的低 32 bits

0x0044 RECV1U


默认值：0x00000000			接收数据 1U（Received Data 1U）
位域	类型	默认值	描述
31:23	-	-	-
22	R	0x0	RXERR2 Received Error 2 Data Store，收到的 bit。
21	R	0x0	RXERR1 Received Error 1 Data Store，收到的 bit。
20:16	R	0x0	RXCRC Received CRC 1 Store，收到的 Data1 的 5-bit CRC。
15:0	R	0x0	RXD1[47:32] Received Data 1 Store，收到的 Data1 的高 16-bit。

0x0048 RECV2


默认值：0x00000000			接收数据 2（Received Data 2）
位域	类型	默认值	描述
31:29	-	-	-
28:24	R	0x0	RXCRC2 Received CRC 2 store，接收的 Data2 的 CRC，也即是附加信息数据 1 的数据的 CRC。
23:0	R	0x0	RXD2 Received Data 2 Store，接收的 Data2，也即是附件信息数据 1。

0x004C RECV3


默认值：0x00000000			接收数据 3（Received Data 3）
位域	类型	默认值	描述
31:29	-	-	-
28:24	R	0x0	RXCRC3 Received CRC 3 store，接收的 Data3 的 CRC，也即是附加信息数据 2 的数据的 CRC。
23:0	R	0x0	RXD3 Received Data 3 Store，接收的 Data3，也即是附件信息数据 2。

0x0050 ABS_POS


默认值：0x00000000			绝对值编码器位置数据（ABS Position）
位域	类型	默认值	描述
31:0	R	0x0	ABS_POSABS_POS 裁剪的位置数据，反馈至硬件电流环模块。

0x0054 RECV4


默认值：0x00000000			接收数据 4（Received Data 4）
位域	类型	默认值	描述
31:29	-	-	-
28:24	R	0x0	CRC
23:16	R	0x0	MRS
15:0	R	0x0	RXD4 Received Data 4 Store，接收的 Data4，也即是存储区域信息数据。

0x60 RX_FLT


默认值：0x00000000			接收滤波（Received Filter）
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:8	R/W	0x0	SMP_CTL_PRD Input Sample Control Period，输入采样周期 0x0：1x SYS_CLK 0x1：2x SYS_CLK 0x2：4x SYS_CLK … 0xFF：510x SYS_CLK
7:4	R/W	0x0	IN_PRE_FLT Input Pre Filter Enable，输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。 0x0：旁通，无预滤除效果 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号
3:0	R/W	0x0	IN_FLT_SEL Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。 0x0：同步信号，SYS_CLK 对输入信号进行同步 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号

0x0064 tR


默认值：0x00000000			时序参数 R（Timing R）
位域	类型	默认值	描述
31:16	R/W	0x0	tM tM timing setting，tM 时间设置，设置的时间为 tM x (12*clk），需注意系统时钟改变这里的时间也会相对改变。
15:0	-	-	-

0x0068 tST


默认值：0x00000000			时序参数 ST（Timing ST）
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:0	R/W	0x0	tST_pre tST_pre timing setting，tST_pre 时间设置，设置的时间为 tST_pre x (12*clk)，需注意系统时钟改变这里的时间也会相对改变。

0x006C tRT


默认值：0x00000000			时序参数 RT（Timing RT）
位域	类型	默认值	描述
31:16	R/W	0x0	tST_pos tST_pos timing setting，tST_pos 时间设置，设置的时间为 tST x (12*clk)，需注意系统时钟改变这里的时间也会相对改变。
15:0	R/W	0x0	trt trt timing setting，trt 时间设置，设置的时间为 trt x (12*clk)，需注意系统时钟改变这里的时间也会相对改变。

0xFFC VERSION


默认值：0x00000100			版本寄存器（VERSION）
位域	类型	默认值	描述
31:0	R	0x0000_0100	版本寄存器 V1.0