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A-Format 寄存器

3 Mar 2025
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0x0080 TX_DATA

默认值：0x00000000

发送数据（Transmission Data）

位域

类型

默认值

描述

31:24

R/W

0x0

 MDF2_DATA

MDF2 DATA Setting，MDF2 的数据位。

23:16

R/W

0x0

 MDF1_DATA

MDF1 DATA Setting，MDF1 的数据位。

15:8

R/W

0x0

 MDF0_DATA

MDF0 DATA Setting，MDF0 的数据位。

7:3

R/W

0x0

 CDF_CC

Command Code Setting，TX CDF 的命令代码设置。

2:0

R/W

0x0

 CDF_EA

Encoder Address Setting，配置编码器地址。

0x0088 RX_D0

默认值：0x00000000

接收数据 0（Recieve Data 0）

位域

类型

默认值

描述

31:16

R

0x0

 RX_DF0

RX Data Field 0，保存 DF0 的数据，除了起始位和截止位。

15:0

R

0x0

 RX_IF

RX Information Field，保存 IF 的数据，除了起始位和截止位。

0x008C RX_D1

默认值：0x00000000

接收数据 1（Recieve Data 1）

位域

类型

默认值

描述

31:16

R

0x0

 RX_DF2

RX Data Field 2，保存 DF2 的数据，除了起始位和截止位。

15:0

R

0x0

 RX_DF1

RX Data Field 1，保存 DF1 的数据，除了起始位和截止位。

0x0090 FORMT_CTL

默认值：0x00000000

格式控制（Format Control）

位域

类型

默认值

描述

31:4

-

-

-

3:2

R/W

0x0

 TXFNUM
Transmit Field Number，发送域的数量。

  • 0x0：发送 1x Field，即 CDF

  • 0x1：发送 2x Field，即 CDF + MDF2

  • 0x2/3：发送 4x Field，即 CDF + MDF0 + MDF1 + MDF2

1:0

R/W

0x0

 RXFNUM
Recieve Field Number，接收域的数量，完成这里约定数量的接收域后，产生命令完成信号。

  • 0x0：1x RX 域，接收 IF

  • 0x1：2x RX 域，即 IF + DF0

  • 0x2：3x RX 域，即 IF + DF0 + DF1

  • 0x3：4x RX 域，即 IF + DF0 + DF1+ DF2

0x0094 RX_ASTS

默认值：0x00000000

A-Format 接收状态（Recieve Status）

位域

类型

默认值

描述

31:13

-

-

-

12

R

0x0

 ES
ES 状态位，此状态为在发送 CMD21/22 后返回的 IF 域上读取的 ES 状态。

  • 0x0：正常

  • 0x1：ES0 + ES1 + ES2 + ES3 异常

11

R

0x0

 ES3
ES3 状态位，此状态为在发送 CMD0~20 后返回的 IF 域上读取的 ES3 状态。

  • 0x0：正常

  • 0x1：STERR + PSERR +MTERR 异常

10

R

0x0

 ES2
ES2 状态位，此状态为在发送 CMD0~20 后返回的 IF 域上读取的 ES2 状态。

  • 0x0：正常

  • 0x1：OVSPD + MEMERR +OVTEMP 异常

9

R

0x0

 ES1
ES1 状态位，此状态为在发送 CMD0~20 后返回的 IF 域上读取的 ES1 状态。

  • 0x0：正常

  • 0x1：BATT 异常

8

R

0x0

 ES0
ES0 状态位，此状态为在发送 CMD0~20 后返回的 IF 域上读取的 ES0 状态。

  • 0x0：正常

  • 0x1：BUSY + MEMBUSY

7

R

0x0

 MADRERR
EEPROM address error，表示需要读取或写入的 EEPROM 的地址，与 TX 不一致。

  • 0x0：无异常

  • 0x1：出现错误

6

R

0x0

 MDATERR
EEPROM data error，表示写入 EEPROM 的数据与 TX 的数据不一致。

  • 0x0：无异常

  • 0x1：出现错误

5

R

0x0

 RXCCERR
Received command code error，表示接收的命令代码与 TX 不一致。

  • 0x0：无异常

  • 0x1：出现错误

4

R

0x0

 CRCERR
CRC error，表示接收的数据的 CRC 域不正确。

  • 0x0：无异常

  • 0x1：出现错误

3

R

0x0

 RXEAERR
Received encoder address error，接收的数据域的编码器地址错误，与 TX 不一致。

  • 0x0：无异常

  • 0x1：出现错误

2

R

0x0

 SINKERR
Sink code error，接收的数据存在 sink code 错误。

  • 0x0：无异常

  • 0x1：出现错误

1

R

0x0

 STOPERR
Stop bit error，接收的数据于存在截止位错误。

  • 0x0：无异常

  • 0x1：出现错误

0

R

0x0

 STARTERR
Start bit error，接收的数据域存在起始位错误。

  • 0x0：无异常

  • 0x1：出现错误

0x00B0 RX_ADEC_CFG

默认值：0x00000f01

RX_ADEC_CFG 寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:28

-

-

-

27:24

R/W

0x0

 AF_ABM_DEC_BIT_NUM

A-Format Absolute Multi Turn Data Bit Number，A-Format 的多圈数据的比特数。

  • 0x0: 9 bits
  • 0x1: 10 bits
  • ...
  • 0xF: 24 bits

23

-

-

-

22:17

R/W

0x0

 AF_ABM_DEC_ST_BIT

A-Format Absolute Multi Turn Data Start Bit，A-Format 的多圈数据解析的起始位选择。

  • 0x0: DF_ALL[0]
  • 0x1: DF_ALL[1]
  • ...
  • 0x2F: DF_ALL[47]
  • others: DF_ALL[47]

16

R/W

0x0

 AF_ABM_DEC_EN

A-Format Absolute Multi Turn Data Decode Enable，A-Format 的多圈数据解析使能。使能后，按照 ABM_DEC_ST_BIT 的配置解析单圈数据，结果保存在寄存器 ABM_DEC_ST_BIT。

  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能

15:12

-

-

-

11:8

R/W

0xf

 AF_ABS_DEC_BIT_NUM

A-Format Absolute Single Turn Data Bit Number，A-Format 的单圈数据的比特数。

  • 0x0：9 bits
  • 0x1：10 bits
  • ...
  • 0xF：24 bits

7

-

-

-

6:1

R/W

0x0

 AF_ABS_DEC_ST_BIT

A-Format Absolute Single Turn Data Start Bit，A-Format 的单圈数据解析的起始位选择。

  • 0x0：DF_ALL[0]
  • 0x1：DF_ALL[1]
  • ...
  • 0x2F：DF_ALL[47]
  • others：DF_ALL[47]

0

R/W

0x1

 AF_ABS_DEC_EN

A-Format Absolute Single Turn Data Decode Enable，A-Format 的单圈数据解析使能。使能后，按照 ABS_DEC_ST_BIT 的配置解析单圈数据，结果保存在寄存器 ABS_DEC_BIT_NUM。

  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能