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Common 寄存器

3 Mar 2025
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0x0000 CMD_EXC

默认值：0x00000000

命令执行（Command Excute）

位域

类型

默认值

描述

31:16

R/WAC

0x0

DBG_RST，Debug Reset，写 0x36 对 TA_IF 接口进行状态机复位。

15:1

-

-

-

0

R/WAC

0x0

 CMD_EXC
Command Execute，命令执行。

  • 0x0：无操作

  • 0x1：根据寄存器配置的情况，发出 Command，完成 Commnad 的发送后，自动清 0。

0x0004 COM_CTL

默认值：0x00000000

公用控制（Common Control）

位域

类型

默认值

描述

31:13

-

-

-

12

R/W

0x0

 RX_ERR_BPS_EN
Receive Error Bypass Enable，指示出错时是否输出位置数据：
  • 0x0：未使能，不输出位置数据
  • 0x1：使能，输出位置数据

11:10

-

-

-

9:8

R/W

0x0

 FORMAT_SEL
Format Select，选择 T-Format 协议、A-Format 协议或 X-Format 协议。
  • 0x0：T-Format
  • 0x1：A-Format
  • 0x2/3：X-Format

7

-

-

-

6:4

R/W

0x0

 BDRATE_SET
Baudrate Set，设置波特率。

  • 0x0：2.5 Mbps

  • 0x1：4 Mbps

  • 0x2：6.6 Mbps

  • 0x3：8 Mbps

  • 0x4：16 Mbps

  • 0x5/6/7：2.5 Mbps

3

R/W

0x0

 STF_CLR_RXD_EN

Start Transfer Clear RXD Enable，使能在触发发送命令的时刻进行清空上一次接收数据和接收状态。

  • 0x0：未使能

    若未使能，不会在触发发送命令时刻清空上一次的接收数据和接收状态，只有在完成当前的命令后，才更新接收数据和接收状态。

  • 0x1：使能

2

R/W

0x0

 TX_COL_DET_EN
Transmit Collide Detection Enable，发送碰撞检测。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能，使能碰撞检测后，Tcol 寄存器生效，在 Tcol 时间内检测从机是否正在发送数据，若检测到从机正在发送数据，则停止此次的发送，并且报错。

1

R/W

0x0

 HW_TRG_EN
Hardware Trigger Enable，硬件触发使能。

  • 0x0：未使能，则软件写寄存器 CMD_EXC 产生命令触发信号

  • 0x1：使能硬件触发，硬件触发信号控制命令触发

0

-

-

-

0x0008 IF_STS

默认值：0x00000000

接口状态（Interface Status）

位域

类型

默认值

描述

31:7

-

-

-

6

R

0x0

 AEI_STS
Absolut Encoder Interface Status，绝对值编码器接口状态值，反映当前接口正处于命令执行的过程，包括发送和接收。状态值根据执行情况自动更新。

  • 0x0：空闲

  • 0x1：繁忙

5

R

0x0

 ABE_TRG_ERR
Absolute Encoder Interface Trigger Error ，绝对值编码器触发命令错误，在接口非空闲的情况下收到新的触发命令，产生此错位状态。

  • 0x0：无状态产生

  • 0x1：产生错误状态

4

R

0x0

 ABE_ERR
Absolute Encoder Error，绝对值编码器报错，根据 RX 接收的状态值，进行绝对值编码器报错。如出现异常，查看寄存器 RX_TSTS/ RX_ASTS 寄存器。

  • 0x0：无状态产生

  • 0x1：产生错误状态，表示编码器上报错误

3

R

0x0

 TX_ERR
TX Error，TX 异常状态，在主机发送前进行检测到从机在发送数据，主机发送异常。

  • 0x0：无异常产生

  • 0x1：产生异常

2:0

-

-

-

0x000C BCLK

默认值：0x000000000x0002_00000

波特率时钟（Baud Clock）

位域

类型

默认值

描述

31:17

-

-

-

31:22

-

-

-

21:20

R/W

0x2

 rx_cali_div

接收误差计算分频

19

R/W

0x0

rx_cali_din_inv

接收误差计算取反使能

18

R/W

0x0

 rx_cali_en

接收速率误差使能

17

-

-

-

16

R/W

0x0

 RX_ALIGN_EN
Receive Align Enable，接收数据对齐使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

15

R/W

0x0

 SMP_CFG_EN
SMP_CFG Enable，SMP_CFG 使能，使能后 SMP_CFG 字段生效。

  • 0x0：不使能

  • 0x1：使能

14:8

R/W

0x0

 SMP_CFG

Sample Point Configure，采样时刻配置，用于决定接收数据采样的时刻。

只有在 SMP_CFG_EN = 1 的情况下有效，单位为 CLK。

当 BCLK_SW_CFG_EN=1，SMP_CFG_EN 也需配为 1，并且建议 SMP_CFG = BCLK_SW_CFG / 2

7

R/W

0x0

 BCLK_SW_CFG_EN
BCLK_SW_CFG Enable，BCLK_SW_CFG 使能，使能后 BCLK_SW_CFG 字段生效。

  • 0x0：不使能

  • 0x1：使能

6:0

R/W

0x0

 BCLK_SW_CFG

配置 BCLK 的时钟频率，通过此寄存器可以配置任意的波特率。

此位仅在 BCLK_SW_CFG_EN = 1 的情况下有效。

0x0010 DEC_ABS

默认值：0x00000000

绝对编码器单圈数据（Decode Absolute Single Turn Data）

位域

类型

默认值

描述

31:24

-

-

-

23: 0

R

0x0

 DEC_ABS_DAT

Decode Absolute Single Turn Data，解码的绝对编码器单圈数据。T-Format 或 A-Format 的解码数据均保存在此寄存器。

注： 此寄存器只有在解析到新的位置数据后才会进行更新。

0x0014 DEC_ABM

默认值：0x00000000

绝对编码器多圈数据（Decode Absolute Multi Turn Data）

位域

类型

默认值

描述

31:24

-

-

-

23: 0

R

0x0

 DEC_ABM_DAT

Decode Absolute Multi Turn Data，解码的绝对编码器多圈数据。T-Format 或 A-Format 的解码数据均保存在此寄存器。

注： 此寄存器只有在解析到新的位置数据后才会进行更新。

0x0020 IRQ_EN

默认值：0x00000000

中断使能寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:5

-

-

-

4

R/W

0x0

 IRQ_ABE_TRG_ERR_EN

IRQ Absolute Encoder Interface Trigger Error Enable，绝对值编码器触发命令错误中断使能

  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能

3

R/W

0x0

 IRQ_HW_TRIG_EXIT_EN

IRQ Hardware Trigger Mode Exit Enable，退出硬件触发模式中断使能

  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能

2

R/W

0x0

 IRQ_CMD_RXD_TO_EN

IRQ Command Receive Data Timeout Enable，接收数据超时中断使能

  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能

1

R/W

0x0

 IRQ_CMD_TO_EN

IRQ Command Timeout，命令超时中断使能

  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能

0

R

0x0

 IRQ_CMD_DNE_EN

IRQ Command Done，命令完成中断使能

  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能

0x0024 IRQ_STS

默认值：0x00000000

中断状态寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:14

-

-

-

13

R/W1C

0x0

 IRQ_XFMT_RXF_DOVF
IRQ X-Format RXFIFO Down Overflow，X-Format RXFIFO 发生下溢出中断状态。
  • 0x0：无状态产生
  • 0x1：指示状态产生

12

R/W1C

0x0

 IRQ_XFMT_RXF_UOVF
IRQ X-Format RXFIFO Up Overflow，X-Format RXFIFO 发生上溢出中断状态。
  • 0x0：无状态产生
  • 0x1：指示状态产生

11

R/W1C

0x0

 IRQ_XFMT_RXF
IRQ X-Format RXFIFO，X-Format RXFIFO 中断，RXFIFO 的数据量大于或等于水位值。
  • 0x0：无状态产生
  • 0x1：指示状态产生

10

R/W1C

0x0

 IRQ_XFMT_TXF_DOVF
IRQ X-Format TXFIFO Down Overflow，X-Format TXFIFO 发生下溢出中断状态。
  • 0x0：无状态产生
  • 0x1：指示状态产生

9

R/W1C

0x0

 IRQ_XFMT_TXF_UOVF
IRQ X-Format TXFIFO Up Overflow，X-Format TXFIFO 发生上溢出中断状态。
  • 0x0：无状态产生
  • 0x1：指示状态产生

8

R/W1C

0x0

 IRQ_XFMT_TXF
IRQ X-Format TXFIFO，X-Format TXFIFO 中断，TXFIFO 的剩余空间数量大于或等于水位值。
  • 0x0：无状态产生
  • 0x1：指示状态产生

7:5

-

-

-

4

R/W1C

0x0

 IRQ_ABE_TRG_ERR

IRQ Absolute Encoder Interface Trigger Error ，绝对值编码器触发命令错误状态

  • 0x0：无状态产生
  • 0x1：指示状态产生

3

R/W1C

0x0

 IRQ_HW_TRIG_EXIT

IRQ Hardware Trigger Mode Exit，硬件触发模式退出，此位指示 TA 从硬件模式退出到软件触发模式

  • 0x0：无状态产生
  • 0x1：指示状态产生，指示硬件触发模式退出

2

R/W1C

0x0

 IRQ_CMD_RXD_TO

IRQ Command Receive Data Timeout，接收数据超时中断状态，当接收数据时间超过 T6 所设置的时间，则产生此状态

  • 0x0：无中断产生
  • 0x1：产生中断

1

R/W1C

0x0

 IRQ_CMD_TO

IRQ Command Timeout，命令超时中断状态，当在 T5 配置的时间内未接收到数据，则产生此状态

  • 0x0：无中断产生
  • 0x1：产生中断

0

R/W1C

0x0

 IRQ_CMD_DNE

IRQ Command Done，命令完成中断状态

  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能