Edit online

T-Format/ A-Format Absolute Encoder Interface (TA_IF)

3 Mar 2025
Read time: 1 minute(s)

T-Format / A-Format Absolute Encoder Interface (TA-AEI)，简称 TA_IF，即 TA 绝对值编码器接口，主要用作 Master，控制 T-Format/ A-Format 接口的绝对值编码器。Tamgawa 的编码器接口格式对应为 T-Format，Nikon 编码器接口格式对应为 A-Format。

TA_IF 通过特定的通信协议和信号线，将编码器测量到的物理量（如位置和角度）转换为数字信号传输给控制器。控制器接收到信号后，按照既定的规则进行解析，从而得到准确的测量值。

特性说明

  • 支持 T-Format 和 A-Format（A-Format 只支持点对点模式）。
  • 波特率支持 2.5 Mbps/ 4 Mbps/ 6.6 Mbps/ 8 Mbps/ 16 Mbps。
  • 支持编码器绝对值位置数据解码。

原理框图



外部接口说明如下：

  • TA-DE：用于驱动外部的 RS485 芯片，自动切换 Dirver 和 Reception 状态。

  • TA-DIO：输入输出数据信号。

实时控制外设互联图



图 1. TA_IF 实时控制外设互联

TA_IF 输入输出管脚

如TA_IF 实时控制外设互联所示，TA_IF 的输入输出管脚信号 TA_DE 和 TA_DIO 复用 ENC_IO_MUX 模块，需通过 SYS_CFG 配置寄存器 ENCODER_CFG 进行选择。其中对应关系为：

  • ENC_IO0 对应 TA_DE。

  • ENC_IO1 对应 TA_DIO。

  • ENC_IO2 无对应 TA_IF 模块的信号，无需使用。

TA_IF 位置数据

如TA_IF 实时控制外设互联所示，TA_IF 的解析所得的位置数据，可以传输到 HCL 以及 QOUT 模块，分别用于硬件电流环的电角度计算和 QOUT 的任意分频输出。