功能描述
3 Mar 2025
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TA 绝对值编码器接口支持下列模式和功能：
- T-Format 和 A-Format
接口以及 X-Format 自定义接口。注： A-Format 只支持点对点模式。
关于两个接口及其命令的详细描述，可查看 T-Format 接口和 A-Format 接口。
- 中断功能：即出现命令超时、接收数据超时和命令完成均会产生中断信号。
关于各个中断触发状态的详细描述，可查看中断。
- 输入信号滤波：对于接收的信号，支持硬件的滤波，用于滤除硬件电路的噪声，滤波精度支持 4.1 ns，对应的采样时钟为 240 MHz。
- T-Format 和 A-Format 接口时序控制：可配置 T2、T3、T4、T5、T9
寄存器参数实现时序控制。
关于详细的时序控制配置说明，可查看时序控制。
- 碰撞检测：软件或硬件触发模式均适用。
通过寄存器 TX_COL_DET_EN 使能发送碰撞检测，此时会在 Tcol 时间内检测从机是否正在进行发送数据。若检测到从机正在发送数据，则主机终止此次发送命令的请求，将状态位 TX_ERR 置 1。
- 硬件触发模式：用于自动获取绝对值编码器的位置数据。通过配置 HW_TRG_EN 位，使能硬件自动触发模式。
关于详细描述，可查看 硬件触发模式。
- 单圈和多圈数据解析
- 发送自动清空接收：在触发发送命令的时刻清空上一次接收数据和接收状态。
- 通过寄存器配置 STF_CLR_RXD_EN = 1，使能发送自动清空接收功能。
- 若未使能，则不会在触发发送命令时刻清空上一次的接收数据和接收状态。只有在完成当前的命令后，才更新接收数据和接收状态。