A-Format 域

CDF

CDF 组成结构如下：

CDF，Command Data Field，只在发送过程涉及，由以下组成：

• Start bit：1'b0，固定值。

• Sink code：3’b010，固定值。

• Frame Code：2-bit，CDF 对应 2’b00。

• Encoder Address：3-bit，编码器的地址。

• Comand Code：5-bit，命令代码。

• CRC code：3-bit，CRC 校验码，生成多项式为 X^3+X+1，计算范围除了 Start Bit、Stop Bit 和 Sink Code 以外的所有 bit，这里需要硬件自动计算生成。

• Delimiter：1'b1，固定值。

MDF

MDF 组成结构如下：

MDF0/ 1/ 2，Memory Data Field 0/ 1/ 2，只在发送过程涉及，由以下组成：

• Start bit：1'b0，固定值。

• Sink code：3’b010，固定值。

• Frame Code：2-bit，MDF0 对应 2’b01，MDF1 对应 2’b10，MDF2 对应 2’b11。

• Data bit：8-bit，数据位。

• CRC code：3-bit，CRC 校验码，生成多项式为 X^3+X+1，计算范围除了 Start Bit、Stop Bit 和 Sink Code 以外的所有 bit，这里需要硬件自动生成。

• Delimiter：1'b1，固定值。

IF

IF 只在接收过程涉及，其格式与 CDF 命令有关。

当 CDF 为 CDF0~CDF20，适用以下的格式：

• Start bit：1'b0，固定值。

• Sink code：3’b100，固定值。

• Encoder Address：3-bit，接收的编码器地址应该与发送的编码器地址一致，不一致则产生错误状态。

• Command Code：5-bit，接收的 Command Code 应该与发送的 一致，不一致则产生错误状态。

• Encoder Status：4-bit。

• Delimiter：1'b1，固定值。

当 CDF 为 CDF21/ 22，适用以下的格式：

• Start bit：1'b0，固定值。

• Sink code：3’b100，固定值。

• EAX：3-bit。

• ES：1-bit，状态位，ES = ES0 + ES1 + ES2 + ES3。

• Data bit：9-bit，数据位。

• Delimiter：1'b1，固定值。

DF0/ 1/ 2

DF0/ 1/ 2 组成结构如下：

DF0/ 1/ 2，Data Field 0/ 1/ 2，只在接收过程涉及，DF 的数量与 CDF 有关，由以下组成：

• Start bit：1'b0，固定值。

• Data bit：16-bit，数据位。

• Delimiter：1'b1，固定值。

RX_CRC_ERR

对于接收到的编码器的数据，包含了 8 bits CRC 码，CRC 码的生成多项式为 X^⁸+X⁴+X³+X²+1，计算的范围为所有接收的 Field，除去起始位和截止位的数据。 以下是 3 field 的 CRC 计算示例：

对于 RX 数据域的 CRC，支持对该 CRC 码的验证，如果 CRC 码不正确，则在 RX_ASTS 寄存器中相应的 BIT 位指示校验不正确。