单/ 多圈数据解析
3 Mar 2025
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TA 绝对值编码器接口，支持对 T-Format 和 A-Format 接口的单圈和多圈数据解析。
- T-Format 数据解析：
- 单圈和多圈数据均最大支持 24 bits。
- 为了能够正确的解析 T-Format 的位置数据，需要在发送命令前对寄存器 RX_TDEC_CFG 进行配置。
- A-Format 数据解析：
- 单圈和多圈数据均最大支持为 24 bits。
- 为了能够正确的解析 A-Format 的位置数据，需要在发送命令前对寄存器 RX_ADEC_CFG 进行配置。
A-Format 的位置数据是将接收到的数据 DF2、DF1、DF0 合并后裁切而获得，具体流程如下：- 对 DF2、DF1 和 DF0 的数据进行合并，得到 48 bits 的 DF_ALL[47:0] 数据，如下图所示：
- 配置寄存器 RX_ADEC_CFG，实现单圈数据和多圈数据的解析。
假设当前命令接收到的位置数据分布如下图所示，则相应的寄存器配置描述如下：
- 单圈数据解析设置：
- TF_ABS_DEC_EN = 0x1
- AF_ABS_DEC_ST_BIT = 0x0，选择起始位为 DF_ALL[0]
- AF_ABS_DEC_BIT_NUM = 0x13，取 20 bits 作为单圈数据
- 多圈数据解析设置：
- TF_ABM_DEC_EN = 0x1
- AF_ABM_DEC_ST_BIT = 0x14，选择起始位为 DF_ALL[20]
- AF_ABS_DEC_BIT_NUM = 0xF ，取 16 bits 作为多圈数据
- 单圈数据解析设置：