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T-Format 命令

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TA_IF 支持 T-Format 编码器的命令,主要包括位置信息获取、EEPROM 读和 EEPROM 写三种类型的命令。

T-Format 的域长度为 10-bit/Field,包含起始位和截止位。

T-Format Read

T-Format Read 用于读取位置信息,其过程如下:



  • CF:Control Field,由 Master 首先发出,编码器随后发出相同的 CF 域。

  • SF:Status Field。

  • DF0/1/2…/7:Data Field,Data Field 的长度取决于 CF 域的 DataID 命令。

  • CRC:校验域,由编码器发出。

Data ID 对应的 Data Field 情况如下表所示。

1. Data Field

Data ID

DF0

DF1

DF2

DF3

DF4

DF5

DF6

DF7

Data ID 0

ABS0

ABS1

ABS2

NA

NA

NA

NA

NA

Data ID 1

ABM0

ABM1

ABM2

NA

NA

NA

NA

NA

Data ID 2

ENID

NA

NA

NA

NA

NA

NA

NA

Data ID 3

ABS0

ABS1

ABS2

ENID

ABM0

ABM1

ABM2

ALMC

Data ID 7

ABS0

ABS1

ABS2

NA

NA

NA

NA

NA

Data ID 8

ABS0

ABS1

ABS2

NA

NA

NA

NA

NA

Data ID C

ABS0

ABS1

ABS2

NA

NA

NA

NA

NA

注:
  • ABS0/1/2:表示单圈数据,ABS2 为最高 8 位,ABS0 为最低 8 位。

  • ABM0/1/2:表示多圈数据,ABM2 为最高 8 位,ABM0 为最低 8 位。

  • ENID:表示 ID。

  • ALMC:表示 Encoder 错误。

  • NA:表示无此域。

T-Format Write EEPROM

T-Format Write EEPROM 的过程如下:



  • CF:Control Field,由 Master 首先发出,编码器随后发出相同的 CF 域。

  • ADF:Address Field,由 Master 首先发出,编码器随后发出相同的 ADF 域。

  • EDF:EEPROM Field,由 Master 首先发出需要写入的内容,编码器随后发出写入了编码器的内容。

  • CRC:校验域,在命令的结尾由 Master 和编码器发出。

T-Format Read EEPROM

T-Format Read EEPROM 的过程如下:



  • CF:Control Field,由 Master 首先发出,编码器随后发出相同的 CF 域。

  • ADF:Address Field,由 Master 首先发出指示需要读取的 EEPROM 地址,编码器随后发出相同的 ADF 域。

  • EDF:EEPROM Field,Master 无需发出,编码器发出所指向地址的内容。

  • CRC:校验域,在命令的结尾由 Master 和编码器发出。