正交位置计数功能

功能框图

正交位置计数器有四种复位模式，可通过寄存器字段 QEP_POS_CNT_RST 配置：

• 复位模式 1：QEP_IDX_MKR 信号复位位置计数器，即只要出现 QEP_IDX_MKR 信号，正交位置计数器则进行一次复位：

  注： 复位模式 1 下，会进行锁存值的判断检测。

  • 若为正向前进，复位值为 0。

    锁存值的判断检测：在正向前进的情况下，如果 MKR 信号触发写入寄存器 QEP_POS_CNT_ICAPV 的数值与 QEP_POS_CNT_EPV 数值不一致，则 QEP_POS_CNT_ERR_FLG 置 1 且 QEP_POS_CNT_ERR_INT_FLG 置 1，表示产生位置计数的错误。

  • 若为反向前进，复位值为终点值 QEP_POS_CNT_EPV。
  QEP_IDX_MKR 信号是表示位置回到 0 点位置。QEP_IDX_MKR 信号的产生与输入管脚信号 QEP_I 有关。以下三张示例图片分别描述了三种不同 QEP_I 输入信号所对应的 QEP_IDX_MKR 复位位置寄存器，其中位置寄存器的计数采用十六进制表示。

  • QEP_IDX_MKR 信号复位位置计数：

    
    

    

    
    

  • QEP_IDX_MKR 信号复位位置计数 (A Gated QEP_I)：

    
    

    

    
    

  • QEP_IDX_MKR 信号复位位置计数 (A & B Gated QEP_I)

    
    

    

    
    

• 复位模式 2，QEP_POS_CNT_EP 信号复位位置计数。

  QEP_POS_CNT_EP 信号表示位置计数器发生计数溢出的信号：

  • 递增计数时，当计数达到 QEP_POS_CNT_EPV 时，复位计数器数值为 0，同时产生 QEP_POS_CNT_OVFL 中断信号，指示位置计数器计数上溢出。
  • 递减计数时，当计数达到 0 时，复位计数器数值为 QEP_POS_CNT_EPV，同时产生 QEP_POS_CNT_UNFL 信号，指示计数器计数下溢出。

  由于后续不会再产生 QEP_FIDX_MKR 信号，后续的位置计数器则通过 QEP_POS_CNT_EP 信号复位，即按照模式 2 进行复位。

• 复位模式 3，QEP_FIDX_MKR 信号复位位置计数。QEP_FIDX_MKR 信号，为 QEP 模块使能后第一次检测到的 QEP_IDX_MKR 信号。

  此模式下，位置计数器会在 QEP_FIDX_MKR 信号进行复位：

  • 如果为正向前进，复位至 0。
  • 如果为反向则复位至 QEP_POS_CNT_EPV。

• 复位模式 4，QEP_TMR_TO 信号复位位置计数。QEP_TMR_TO 信号，为 QEP 定时器超时产生的信号。

  此模式下，位置计数器会在 QEP_TMR_TO 超时信号进行复位：

  • 如果为正向前进，复位至 0
  • 如果为反向，复位至 QEP_POS_CNT_EPV。

正交位置计数器的捕获

位置计数器的捕获支持两种，Index 相关事件触发的捕获以及 Strobe 相关事件触发的捕获。

• Index 相关事件的触发捕获，通过寄存器可选择触发捕获位置计数器的 Index 事件。

  QEP_POS_ICAP_MOD = 0x1，使能 QEP_IDX 信号的上升沿触发捕获位置计数器，位置计数值 QEP_POS_CNT_V 写入 ICAPV。

  QEP_POS_ICAP_MOD = 0x2，使能 QEP_IDX 信号的下降沿触发捕获位置计数器，位置计数值 QEP_POS_CNT_V 写入 ICAPV。

  QEP_POS_ICAP_MOD = 0x3，使能 MKR 信号触发捕获位置计数器，位置计数值 QEP _POS_CNT_V 写入 ICAPV。

• Strobe 相关事件的触发捕获，通过寄存器可选择触发捕获位置计数器的 Strobe 事件。

  QEP_POS_SCAP_MOD = 0x0，使能 SRB 信号的上升沿触发捕获位置计数器，位置计数值 QEP_POS_CNT_V 写入 SCAPV。

  QEP_POS_SCAP_MOD = 0x1，使能根据方向进行捕获。正向前进时，以 SRB 上升沿进行捕获，反向前进时，以 SRB 下降沿进行捕获，位置计数值 QEP_POS_CNT_V 写入 SCAPV。

正交位置计数器的初始化

位置计数器的初始化，即更新当前位置计数器的计数值，支持三种模式的初始化：

• Index 相关事件的初始化，通过寄存器可选择触发位置计数器初始化的 Index 事件。

  QEP_POS_IDX_INIT = 0x2，使能 IDX 信号的上升沿触发位置计数器的初始化，位置起点值 SPV 写入位置计数器。

  QEP_POS_IDX_INIT = 0x3，使能 IDX 信号的下降沿触发位置计数器的初始化，位置起点值 SPV 写入位置计数器。

• Strobe 相关事件的初始化，通过寄存器可选择触发位置计数器初始化的 Strobe 事件。

  QEP_POS_SRB_INIT = 0x2，使能 SRB 信号的上升沿触发位置计数器的初始化，位置起点值 SPV 写入位置计数器。

  QEP_POS_SRB_INIT = 0x3，使能 SRB 信号的下降沿触发位置计数器的初始化，位置起点值 SPV 写入位置计数器。

• 软件初始化，寄存器 INIT 字段置 1 可触发位置计数器初始化，位置起点值 SPV 写入位置计数器。

QEP_SOUT 信号

QEP_SOUT 信号，为位置计数器达到 QEP_POS_CNT_CMPV 的时候产生的信号，仅在 QEP_POS_CMP_EN = 1 时产生。QEP_SOUT 信号支持极性的控制，以及脉宽长度的调节。

寄存器 QEP_POS_CNT_CMPV 的更新方式支持立即更新以及影子更新模式。影子更新的加载点也可以通过寄存器配置，具体配置见 QEP_POS_CMP_LP 和 QEP_POS_CMP_UPDT_MOD 的描述。

QEP_SOUT 信号的输出方式见位置比较输出章节。