QEP 模块寄存器描述
0x0000 QEP_POS_CNT_V
| 默认值：0x00000000 | QEP Position Counter 计数值 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CNT_V QEP Position Counter Value，QEP 位置计数器的计数值。只要 QEP 的位置计数器开始了计数，此字段只能读操作，不可写操作。 |
0x0004 QEP_POS_CNT_SP
| 默认值：0x00000000 | QEPPosition Counter 起点值 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CNT_SPV QEP Position Counter Start Point Value，QEP 位置计数器的起点值。 设置此字段表示外部 S 或 QEP_I 信号所对应的位置。 |
0x0008 QEP_POS_CNT_EP
| 默认值：0x00000000 | QEPPosition Counter 终点值 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CNT_EPV QEP Position Counter End Point Value，QEP 位置计数器的终点值。 设置此字段表示外部编码器的最大旋转的位置。 |
0x000C QEP_POS_CNT_CMPV
| 默认值：0x00000000 | QEPPosition Counter 比较值 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CNT_CMPV QEP Position Counter Compare，QEP 位置计数器的比较值。 当 QEP 位置计数器计数值达到这里设定的比较值，可以产生信号 S。 此信号可以用于生成 QEP 模块的中断信号或输出的同步信号 OUT。 |
0x0010 QEP_POS_CNT_ICAPV
| 默认值：0x00000000 | QEPPosition Counter Index 捕获值 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R | 0x0 | QEP_POS_CNT_ICAPV QEP Position Counter Index Capture，QEP 位置计数器的 Index 触发捕获值。当发生 Index 信号相关的事件（可通过寄存器配置），触发捕获 QEP 位置计数器的计数值。 |
0x0014 QEP_POS_CNT_SCAPV
| 默认值：0x00000000 | QEPPosition Counter Strobe 捕获值 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R | 0x0 | QEP_POS_CNT_SCAPV QEP Position Counter Strobe Capture Value，QEP 位置计数器的 Strobe 触发捕获值。 当发生 Strobe 信号相关的事件（可通过寄存器配置），触发捕获 QEP 位置计数器的计数值。 |
0x0018 QEP_POS_CNT_TOCAPV
| 默认值：0x00000000 | QEPPosition Counter Timout 捕获值 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R | 0x0 | QEP_POS_CNT_TOCAPV QEP Position Counter Timeout Capture Value，QEP 位置计数器的 Timeout 触发捕获值。 当 Timer 的 Timeout 信号有效，触发捕获 QEP 位置计数器的计数值。 |
0x001C QEP_TMR_V
| 默认值：0x00000000 | QEP Timer 寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R/W | 0x0 | QEP_TMR_V， QEP Timer Value，定时器 Timer 数值。 当 TMR 的数值达到 QEP_TMR_PRD 的数值，则产生，QEP Timer 的 Timeout 信号。 |
0x0020 QEP_TMR_PRD_V
| 默认值：0x00000000 | QEP Timer Period 寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R/W | 0x0 | QEP_TMR_PRD_V QEP Timer Period Value，定时器 Timer 周期数值。 当 TMR 的数值达到 QEP_TMR_PRD 的数值，则产生，QEP Timer 的 Timeout 信号。 |
0x0024 QEP_WD_TMRV
| 默认值：0x00000000 | QEP Watchdog 定时器寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R/W | 0x0 | QEP_WD_TMRV QEP Watchdog Timer Value，看门狗定时器的数值。 当 TMR 的数值达到 QEP_WD_PRD 的数值，则产生，QEP Watchdog Timer 的 Timeout 中断。 |
0x0028 QEP_WD_PRDV
| 默认值：0x00000000 | QEP Watchdog 定时器周期寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R/W | 0x0 | QEP_WD _PRDV QEP Watchdog Timer Period Value，看门狗定时器的周期值。 当 TMR 的数值达到 QEP_WD_PRD 的数值，则产生，QEP Watchdog Timer 的 Timeout 中断。 |
0x002C QEP_DEC_CONF
| 默认值：0x00000000 | QEPDecoder 配置寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:17 | - | - | - |
| 16:14 | R/W | 0x0 | QEP_CNT_MODE，QEP Counter Mode，QEP 计数模式选择。
|
| 13 | R/W | 0x0 | QEP_SOUT_EN QEP Strobe OUTPUT Enable，使能 SOUT 输出（即 QEP
位置计数器达到比较值的信号）。
|
| 12 | R/W | 0x0 | QEP_SRB_OUT_PIN QEP Strobe Output PIN Select，QEP_SOUT
输出信号的管脚输出选择。
|
| 11 | R/W | 0x0 | QEP_QA_DEDG_EN QEP QA Double Edge Enable，使能 A
输入信号上下边沿有效，此功能指针对在 A 作为 QCLK 使用的计数模式下。
|
| 10 | R/W | 0x0 | QEP_SWAP_AB QEP SWAP AB，交换 A 与 QEP_B 信号。
|
| 9 | R/W | 0x0 | QEP_IGATE QEP Index Gate Set，设置 Gate。
|
| 8 | R/W | 0x0 | QEP_A_INV_EN QEP_A Inverse Enable，QEP_A 信号反相使能。
|
| 7 | R/W | 0x0 | QEP_B_INV_EN QEP_B Inverse Enable，QEP_B 信号反相使能。
|
| 6 | R/W | 0x0 | QEP_I_INV_EN QEP_I Inverse Enable，QEP_I 信号反相使能。
|
| 5 | R/W | 0x0 | QEP_S_INV_EN QEP_S Inverse Enable，QEP_S 信号反相使能。
|
| 4:0 | - | - | - |
0x0030 QEP_POS_CNT_CONF
| 默认值：0x00000000 | QEP 位置计数器配置寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:14 | - | - | - |
| 13:12 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CNT_RST QEP Position Counter Reset，位置计数器复位方式。
|
| 11:10 | R/W | 0x0 | QEP_POS_SRB_INIT QEP Position SRB Initialization，QEP_SRB 初始化位置计数器
|
| 9:8 | R/W | 0x0 | QEP_POS_IDX_INIT QEP Position IDX Initialization，QEP_IDX 初始化位置计数器。
|
| 7 | R/WAC | 0x0 | QEP_POS_SW_INIT，QEP Position Software Initialization，软件初始化位置计数器
|
| 6 | R/W | 0x0 | QEP_POS_SCAP_MOD QEP Position Strobe Trigger Capture
Mode，Strobe 触发捕获模式，位置计数器的数值捕获至寄存器 SCAP。
|
| 5:4 | R/W | 0x0 | QEP_POS_ICAP_MOD QEP Position Index Trigger Capture Mode，Index 触发捕获模式，位置计数器的数值捕获至寄存器 QEP_POS_CNT_ICAP
|
| 3 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CNT_EN QEP Position Counter Enable，位置计数器使能
|
| 2 | R/W | 0x0 | QEP_CAP_LH_MOD QEP Capture Latch Mode Select，QEP 捕获锁存模式选择
|
| 1 | R/W | 0x0 | QEP_TMR_EN QEP Timer Enable，QEP 定时器使能
|
| 0 | R/W | 0x0 | QEP_WD_TMR_EN QEP Watchdog Timer Enable，QEP 看门狗定时器使能
|
0x0034 QEP_CAP_TMR_CONF
| 默认值：0x00000000 | QEP Capture Timer 配置寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:9 | - | - | - |
| 15 | R/W | 0x0 | QEP_CAP_TMR_EN QEP Capture Timer Enable，QEP 捕捉定时器使能。
|
| 14:7 | - | - | - |
| 6:4 | R/W | 0x0 | QEP_CAP_TMR_CLK_DIV QEP Capture Timer Clock
Division，捕获定时器的时钟分频系数
|
| 3:0 | R/W | 0x0 | QEP_SET_UDIST QEP Set Unit Distance，设置单位的位置距离
|
0x0038 QEP_POS_CNTCMP_CONF
| 默认值：0x00000000 | QEP 位置计数器比较寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:16 | - | - | - |
| 15 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CMP_UPDT_MOD QEP Position Compare Register Update
Mode，位置比较寄存器的更新模式。
|
| 14 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CMP_LP QEP Position Compare Register Load
Point，位置比较寄存器影子更新的加载点。
|
| 13 | R/W | 0x0 | QEP_SOUT_POL QEPS OUT Polarity，SOUT 输出信号的极性。
|
| 12 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CMP_EN QEP Position Compare Enable，QEP 位置计数比较使能。
|
| 11:0 | R/W | 0x0 | QEP_SOUT_PW， QEPS OUT Pulse Width，SOUT 输出信号的输出脉宽信号。
|
0x003C QEP_INT_EN
| 默认值：0x00000000 | QEP Interrupt 使能寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:14 | - | - | - |
| 13 | R/W | 0x0 | QEP_HALL_INT_EN QEP Hall Input Monitro Interrupt Enable，QEP
霍尔输入检测中断使能。
|
| 12 | R/W | 0x0 | QEP_CW_CCW_ERR_INT_EN QEP CW/CCW Signal Error Interrupt
Enable，CW/CCW 信号异常中断使能。
|
| 11 | R/W | 0x0 | QEP_TMROT_INT_EN QEP Timer Timeout Interrupt Enable，发生
Timer 超时事件的中断使能。
|
| 10 | R/W | 0x0 | QEP_ICAP_INT_EN QEP Index Capture Interrupt Enable，发生 I
信号触发捕获位置计数器的事件的中断使能。
|
| 9 | R/W | 0x0 | QEP_SCAP_INT_EN QEP Strobe Capture Interrupt Enable，发生 S
信号触发捕获位置计数器的事件的中断使能。
|
| 8 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CMP_INT_EN QEP Position Compare Interrupt
Enable，发生位置计数器达到 CMP 的事件值的中断使能。
|
| 7 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CMP_RDY_INT_EN QEP Position Compare Ready Interrupt
Enable，指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断使能。
|
| 6 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CNT_OVFL_INT_EN QEP Position Counter Overflow
Interrupt Enable，位置计数器上溢出中断使能。
|
| 5 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CNT_UDFL_INT_EN QEP Position Counter Underflow
Interrupt Enable，位置计数器下溢出中断使能。
|
| 4 | R/W | 0x0 | QEP_WDTO_INT_EN QEP Watchdog Timeout Interrupt
Enable，看门狗超时中断使能。
|
| 3 | R/W | 0x0 | QEP_DIR_CHG_INT_EN QEP Direction Change Interrupt
Enable，方向改变中断使能。
|
| 2 | R/W | 0x0 | QEP_QUADPH_ERR_INT_EN QEP Quadrature Phase Error Interrupt
Enable，正交相位错误中断使能。
|
| 1 | R/W | 0x0 | QEP_POS_CNT_ERR_INT_EN QEP Position Counter Error Interrupt
Enable，位置计数器计数错误中断使能。
|
| 0 | - | - | - |
0x0040 QEP_INT_FLG
| 默认值：0x00000000 | QEP Interrupt 标志寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:13 | - | - | - |
| 13 | R | 0x0 | QEP_HALL_INT_FLG QEP Hall Input Monitro Interrupt Flag，QEP
霍尔输入检测中断标记。发生输入变化的通道号可以根据寄存器 FLG 查询。
|
| 12 | R | 0x0 | QEP_CW_CCW_ERR_INT_FLG QEP CW/CCW Signal Error Interrupt
Flag，发送 CW/CCW 信号异常中断标记。
|
| 11 | R | 0x0 | QEP_TMROT_INT_FLG QEP Timer Timeout Interrupt Flag，发生，QEP
Timer 超时事件的中断标记。
|
| 10 | R | 0x0 | QEP_ICAP_INT_FLG QEP Index Capture Interrupt Flag，发生 I
信号触发捕获位置计数器的事件的中断标记。
|
| 9 | R | 0x0 | QEP_SCAP_INT_FLG QEP Strobe Capture Interrupt Flag，发生 S
信号触发捕获位置计数器的事件的中断标记。
|
| 8 | R | 0x0 | QEP_POS_CMP_INT_FLG QEP Position Compare Interrupt
Flag，发生位置计数器达到 CMP 的事件值的中断标记。
|
| 7 | R | 0x0 | QEP_POS_CMP_RDY_INT_FLG QEP Position Compare Ready
Interrupt Flag，指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断标记。
|
| 6 | R | 0x0 | QEP_POS_CNT_OVFL_INT_FLG QEP Position Counter Overflow
Interrupt Flag，位置计数器上溢出中断标记。
|
| 5 | R | 0x0 | QEP_POS_CNT_UDFL_INT_FLG QEP Position Counter Underflow
Interrupt Flag，位置计数器下溢出中断标记。
|
| 4 | R | 0x0 | QEP_WDTO_INT_FLG QEP Watchdog Timeout Interrupt
Flag，看门狗超时中断标记。
|
| 3 | R | 0x0 | QEP_DIR_CHG_INT_FLG QEP Direction Change Interrupt
Flag，方向改变中断标记。
|
| 2 | R | 0x0 | QEP_QUADPH_ERR_INT_FLG QEP Quadrature Phase Error Interrupt
Flag，正交相位错误中断标记。此位只有在正交计数下有效，其他计数模式此位无意义。
|
| 1 | R | 0x0 | QEP_POS_CNT_ERR_INT_FLG QEP Position Counter Error
Interrupt Flag，位置计数器计数错误中断标记。此状态只有在 QEP_POS_CNT_RST = 0x0
的时候有效，其他模式下可忽略此状态。
|
| 0 | R | 0x0 | QEP_INT_FLG，QEP 中断标记。
|
0x0044 QEP_INT_CLR
| 默认值：0x00000000 | QEP 中断清除寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:13 | - | - | - |
| 13 | R/WAC | 0x0 | QEP_HALL_INT_CLR QEP Hall Input Monitro Interrupt Clear，QEP
霍尔输入检测中断标记清除。清除这里的中断状态，同时也清除寄存器 FLG 的所有状态。
|
| 12 | R/WAC | 0x0 | QEP_CW_CCW_ERR_INT_CLR QEP CW/CCW Signal Error Interrupt
Clear，发送 CW/CCW 信号异常中断清除。
|
| 11 | R/WAC | 0x0 | QEP_TMROT_INT_CLR QEP Timer Timeout Interrupt Clear，发生，QEP
Timer 超时事件的中断清除。
|
| 10 | R/WAC | 0x0 | QEP_ICAP_INT_CLR QEP Index Capture Interrupt Clear，发生 I
信号触发捕获位置计数器的事件的中断清除。
|
| 9 | R/WAC | 0x0 | QEP_SCAP_INT_CLR QEP Strobe Capture Interrupt Clear，发生 S
信号触发捕获位置计数器的事件的中断清除
|
| 8 | R/WAC | 0x0 | QEP_POS_CMP_INT_CLR QEP Position Compare Interrupt
Clear，发生位置计数器达到 CMP 的事件值的中断清除。
|
| 7 | R/WAC | 0x0 | QEP_POS_CMP_RDY_INT_CLR QEP Position Compare Ready
Interrupt Clear，指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断清除。
|
| 6 | R/WAC | 0x0 | QEP_POS_CNT_OVFL_INT_CLR QEP Position Counter Overflow
Interrupt Clear，位置计数器上溢出中断清除。0x0：无操作。
|
| 5 | R/WAC | 0x0 | QEP_POS_CNT_UDFL_INT_CLR QEP Position Counter Underflow
Interrupt Clear，位置计数器下溢出中断清除。
|
| 4 | R/WAC | 0x0 | QEP_WDTO_INT_CLR QEP Watchdog Timeout Interrupt
Clear，看门狗超时中断清除。
|
| 3 | R/WAC | 0x0 | QEP_DIR_CHG_INT_CLR QEP Direction Change Interrupt
Clear，方向改变中断清除。
|
| 2 | R/WAC | 0x0 | QEP_QUADPH_ERR_INT_CLR QEP Quadrature Phase Error Interrupt
Clear，正交相位错误中断清除。
|
| 1 | R/WAC | 0x0 | QEP_POS_CNT_ERR_INT_CLR QEP Position Counter Error
Interrupt Clear，位置计数器计数错误中断清除。
|
| 0 | - | - | - |
0x0048 QEP_SW_FRC_INT
| 默认值：0x00000000 | 软件强制 QEP 中断产生寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:12 | - | - | - |
| 12 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_CW_CCW_ERR_INT QEP Software Force CW/CCW Signal
Error Interrupt，软件强制发生 CW/CCW 信号异常中断。
|
| 11 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_TMROT_INT QEP Software Force Timer Timeout
Interrupt，软件强制发生，QEP Timer 超时事件的中断。
|
| 10 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_ICAP_INT QEP Software Force Index Capture
Interrupt，软件强制发生 I 信号触发捕获位置计数器的事件的中断。
|
| 9 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_SCAP_INT QEP Software Force Strobe Capture
Interrupt，软件强制发生 S 信号触发捕获位置计数器的事件的中断。
|
| 8 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_POS_CMP_INT QEP Software Force Position Compare
Interrupt，软件强制发生位置计数器达到 CMP 的事件值的中断。
|
| 7 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_POS_CMP_RDY_INT QEP Software Force Position
Compare Ready Interrupt，软件强制发生指示位置比较寄存器的影子寄存器已更新的中断。
|
| 6 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_POS_CNT_OVFL_INT QEP Software Force Position
Counter Overflow Interrupt，软件强制发生位置计数器上溢出中断。
|
| 5 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_POS_CNT_UDFL_INT QEP Software Force Position
Counter Underflow Interrupt，软件强制发生位置计数器下溢出中断。
|
| 4 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_WDTO_INT QEP Software Force Watchdog Timeout
Interrupt，软件强制发生看门狗超时中断。
|
| 3 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_DIR_CHG_INT QEP Software Force Direction Change
Interrupt，软件强制发生方向改变中断。
|
| 2 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_QUADPH_ERR_INT QEP Software Force Quadrature
Phase Error Interrupt，软件强制发生正交相位错误中断。
|
| 1 | R/WAC | 0x0 | QEP_SW_FRC_POS_CNT_ERR_INT QEP Software Force Position
Counter Error Interrupt，软件强制产生位置计数器计数错误中断。
|
| 0 | - | - | - |
0x004C QEP_STS
| 默认值：0x00000000 | QEP 状态寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:8 | - | - | - |
| 7 | R/W1C | 0x0 | QEP_UD_EVNT_FLG QEP Unit Distance Event
Flag，单位位置距离的状态标志。
|
| 6 | R | 0x0 | QEP_FIDX_MKR_DIR_FLG QEP First Index Marker Direction
Flag，第一 Index 标记的方向状态标志。此状态只有在 QEP_POS_CNT_RST = 0x0/0x2
的时候有效，其他模式下可忽略此状态。
|
| 5 | R | 0x0 | QEP_DIR_FLG QEP Direction Flag，正交信号解析的方向标记。
|
| 4 | R | 0x0 | QEP_DIR_IEVNT_FLG QEP Direciton Flag of Index
Event，QEP_INDX_MKR 有效边沿对应的方向状态标记。此状态只有在 QEP_POS_CNT_RST =
0x0 的时候有效，其他模式下可忽略此状态。
|
| 3 | R/W1C | 0x0 | QEP_CAP_TMR_OVFL_FLG QEP Capture Timer Overflow
Flag，捕捉功能模块的捕捉定时器出现上溢出状态。
|
| 2 | R/W1C | 0x0 | QEP_CAP_DERR_FLG QEP Capture Direction Error Flag，捕捉功能模块发现方向错误状态。
|
| 1 | R/W1C | 0x0 | QEP_FIDX_MKR_FLG QEP First Index Marker Flag，QEP
模块使能后接收的第一个 Index 有效信号的标记。若此位置 1 后被清 0，不会再变化，只有重新复位可以再次置
1。此状态只有在 QEP_POS_CNT_RST = 0x0/0x2 的时候有效，其他模式下可忽略此状态。
|
| 0 | R | 0x0 | QEP_POS_CNT_ERR_FLG QEP Position Counter Error Flag，位置计数器的错误标记。此标记状态在每次的 EVNT 进行更新。此状态只有在 QEP_POS_CNT_RST = 0x0 的时候有效，其他模式下可忽略此状态。
|
0x0050 QEP_CAP_TMRV
| 默认值：0x00000000 | QEP Capture 定时器寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:16 | - | - | - |
| 15:0 | R/W | 0x0 | QEP_CAP _TMRV QEP Capture Timer，QEP 捕捉定时器的数值。 |
0x0054 QEP_CAP_DELT
| 默认值：0x00000000 | QEP Capture Delta T 寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:17 | - | - | - |
| 16 | R | 0x0 | QEP_CAP_DELT_ERR QEP Capture Delta Time
ERR，指示时间差值是否有错误，即发生了方向的改变。
|
| 15:0 | R | 0x0 | QEP_CAP_DELT QEP Capture Delta Time，单位位移内的 QEP 捕捉定时器的时间差值。单位位移需要通过寄存器配置。完成一次的时间差捕捉，QEP 捕捉定时器复位至 0。 |
0x0058 QEP_CAP_TMR_LH
| 默认值：0x00000000 | QEP Capture 定时器锁存寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:16 | - | - | - |
| 15:0 | R | 0x0 | QEP_CAP _TMR_LH QEP Capture Timer Latch，QEP 捕捉定时器的锁存数值。当 Timer 出现 timeout 信号或软件读取 QEP 位置计数器时，这里锁存 TMR 的定时器数值。 |
0x005C QEP_CAP_DELT_LH
| 默认值：0x00000000 | QEP Capture Delta T 锁存寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:17 | - | - | - |
| 16 | R | 0x0 | QEP_CAP_DELT_ERR QEP Capture Delta Time
ERR，指示时间差值是否有错误，即发生了方向的改变。
|
| 15:0 | R | 0x0 | QEP_CAP_DELT_LH QEP Capture Delta Time Latch，单位位移内的 QEP 捕捉定时器的时间差锁存。当 Timer 出现 timeout 信号或软件读取 QEP 位置计数器时，这里锁存 DELT 的寄存器数值。 |
0x0060 QEP_IN_FLT1
| 默认值：0x00000000 | QEP 输入滤波寄存器 1 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:24 | R/W | 0x0 | QEP_B_SMP_CTL_PRD QEP B Input Sample Control
Period，输入采样周期。
|
| 23:20 | R/W | 0x0 | QEP_B_IN_PRE_FLT QEP B Input Pre Filter Enable，QEPB
输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
|
| 19:16 | R/W | 0x0 | QEP_B_IN_FLT_SEL QEP B Input Filter
Seclect，输入滤波功能选择，此字段只有在输入捕捉模式有效。
|
| 15:8 | R/W | 0x0 | QEP_A _SMP_CTL_PRD QEP A Input Sample Control
Period，输入采样周期。
|
| 7:4 | R/W | 0x0 | QEP_A_IN_PRE_FLT QEP A Input Pre Filter Enable，QEPA
输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。0x0：旁通，无预滤除效果。
|
| 3:0 | R/W | 0x0 | QEP_A_IN_FLT_SEL QEP A Input Filter Seclect，A
相信号输入滤波功能选择。
|
0x0064 QEP_IN_FLT2
| 默认值：0x00000000 | QEP 输入滤波寄存器 2 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:24 | R/W | 0x0 | QEP_S_SMP_CTL_PRD QEP S Input Sample Control
Period，输入采样周期。
|
| 23:20 | R/W | 0x0 | QEP_S_IN_PRE_FLT QEP S Input Pre Filter Enable，QEP S
输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
|
| 19:16 | R/W | 0x0 | QEP_S _IN_FLT_SEL QEP S Input Filter
Seclect，输入滤波功能选择，此字段只有在输入捕捉模式有效。
|
| 15:8 | R/W | 0x0 | QEP_I _SMP_CTL_PRD QEP I Input Sample Control
Period，输入采样周期。
|
| 7:4 | R/W | 0x0 | QEP_I_IN_PRE_FLT QEP I Input Pre Filter Enable，QEP I
输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
|
| 3:0 | R/W | 0x0 | QEP_I_IN_FLT_SEL QEP I Input Filter Seclect，A 相信号输入滤波功能选择。
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0x0068 QEP_IN_CTL
| 默认值：0x00000002 | QEP 输入控制 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:26 | - | - | - |
| 25:16 | R/W | 0x0 | QEP_SMP_WIN_TH QEP sample window threshold，QEP
输入信号的采样窗口的宽度阈值，单位为 clk。
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| 15:10 | - | - | - |
| 9 | R/W | 0x0 | QEP_S_OP_EN QEP S Output Enable，QEP S 信号使能作为输出信号。
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| 8 | R/W | 0x0 | QEP_I_OP_EN QEP I Output Enable，QEP I 信号使能作为输出信号。
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| 7:4 | - | - | - |
| 3 | R/W | 0x0 | QEP_SMP_WIN_EN QEP sample window enable，使能 QEP 输入信号的采样窗口，使能窗口后，窗口宽度内的 QEP 输入信号的变化认为是相同时刻的变化。
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| 2 | R/W | 0x0 | QEP_I_TYP QEP_I Sigal Type，QEP_I 的输入信号的类型，此信号只有在
QEP_I_INT_GATEA = 0 的时候才需要配置，否则无需对此位进行配置。
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| 1 | R/W | 。0x1 | QEP_I_INT_GATEA QEP_I Internal Gate A Disable，禁止 I 与 QEP_A
在滤波前进行内部的 Gate 处理。
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| 0 | R/W | 0x0 | QEP_IN_FLT_EN QEP Input Filter Enable，QEP
输入信号（QEP_A、QEP_B、QEP_I、QEP_S）的使能信号。使能后，各个输入信号才根据对应的输入滤波配置进行同步或滤波。
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0x006c QEP_HALL_IN_CONF
| 默认值：0x00000000 | QEP Hall 输入检测配置寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:2 | - | - | - |
| 1 | R/W | 0x0 | QEP_HALL_IN_POL QEP Hall Input Polarity，QEP 霍尔输入极性设置。
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| 0 | R/W | 0x0 | QEP_HALL_MON_EN QEP Hall Input Monitor Enable，QEP
霍尔输入检测使能。
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0x0070 QEP_HALL_IN_STS
| 默认值：0x00000000 | QEP Hall 输入状态寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:3 | - | - | - |
| 2 | R | 0x0 | QEP_HA2_IN_STS QEP Hall2 Input Status，QEP 霍尔输入信号 2 的状态。
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| 1 | R | 0x0 | QEP_HA1_IN_STS QEP Hall1 Input Status，QEP 霍尔输入信号 1 的状态。
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| 0 | R | 0x0 | QEP_HA0_IN_STS ，QEP Hall0 Input Status，QEP 霍尔输入信号 0 的状态。
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0x0074 QEP_HALL_CHG_FLG
| 默认值：0x00000000 | QEP Hall 输入改变标记寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:3 | - | - | - |
| 2 | R/WAC | 0x0 | QEP_HA2_IN_CHG_FLG QEP Hall2 Input Status Change Flag，QEP
霍尔输入信号 2 的输入状态发生改变。
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| 1 | R/WAC | 0x0 | QEP_HA1_IN_CHG_FLG QEP Hall1 Input Status Change Flag，QEP
霍尔输入信号 1 的输入状态发生改变。
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| 0 | R/WAC | 0x0 | QEP_HA0_IN_CHG_FLG QEP Hall0 Input Status Change Flag，QEP
霍尔输入信号 0 的输入状态发生改变。
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0x0078 QEP_HALL0_IN_FLT
| 默认值：0x00000000 | QEP Hall0 输入滤波寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:16 | - | - | - |
| 15:8 | R/W | 0x0 | QEP_HA0_SMP_CTL_PRD QEP Hall0 Input Sample Control
Period，输入采样周期。
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| 7:4 | R/W | 0x0 | QEP_HA0_IN_PRE_FLT QEPA0 Input Pre Filter Enable，QEPA0
输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
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| 3:0 | R/W | 0x0 | QEP_HA0_IN_FLT_SEL QEP Hall0 Input Filter
Seclect，输入滤波功能选择。
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0x007c QEP_HALL1_IN_FLT
| 默认值：0x00000000 | QEP Hall1 输入滤波寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:16 | - | - | - |
| 15:8 | R/W | 0x0 | QEP_HA1_SMP_CTL_PRD QEP Hall1 Input Sample Control
Period，输入采样周期。
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| 7:4 | R/W | 0x0 | QEP_HA1_IN_PRE_FLT QEPA1 Input Pre Filter Enable，QEPA1
输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
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| 3:0 | R/W | 0x0 | QEP_HA1_IN_FLT_SEL QEP Hall1 Input Filter
Seclect，输入滤波功能选择。
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0x0080 QEP_HALL2_IN_FLT
| 默认值：0x00000000 | QEP Hall2 输入滤波寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:16 | - | - | - |
| 15:8 | R/W | 0x0 | QEP_HA2_SMP_CTL_PRD QEP Hall2 Input Sample Control
Period，输入采样周期。
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| 7:4 | R/W | 0x0 | QEP_HA2_IN_PRE_FLT QEP HA2 Input Pre Filter Enable，QEPA2
输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
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| 3:0 | R/W | 0x0 | QEP_HA2_IN_FLT_SEL QEP Hall2 Input Filter
Seclect，输入滤波功能选择。
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0x0084 QEP_CVRA
| 默认值：0x00000000 | QEP CVRA 锁存位置寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R/W | 0x0 | QEP_CVRA_LATCH QEP CVRA Latch Position，EPWM CVRA 触发锁存的位置数据值。 |
0x0088 QEP_CVRB
| 默认值：0x00000000 | QEP CVRB 锁存位置寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R/W | 0x0 | QEP_CVRB_LATCH QEP CVRB Latch Position，EPWM CVRB 触发锁存的位置数据值。 |
0x00FC QEP_VER
| 默认值：0x00000100 | QEP 子模块版本寄存器 | ||
|---|---|---|---|
| 位域 | 类型 | 默认值 | 描述 |
| 31:0 | R | 0x0000_0100 | 版本寄存器 V1.0 |