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QOUT 模块寄存器描述

3 Mar 2025
Read time: 7 minute(s)

0x0000 QOUT_CTL

默认值：0x000F0000

QOUT 控制寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:20

-

-

-

19:16

R/W

0xF

 QOUT_TMR_PRD_LINK

QOUT_TMR_PRD Register Link，QOUT_TMR_PRD 寄存器的链接配置。举例若 QOUT_TMR_PRD 选择链接 EPWM1，那么在 EPWM1 写 EPWM_CNT_PRDV 寄存器的时候，同时也会写 QOUT_TMR_PRD 寄存器。

  • 0x0：链接到 EPWM0 的 EPWM_CNT_PRDV
  • 0x1：链接到 EPWM1 的 EPWM_CNT_PRDV
  • ...
  • 0xB：链接到 EPWM11 的 EPWM_CNT_PRDV
  • others：Reserved

15:4

-

-

-

3

R/W

0x1

 PUL_HOMO_EN

Pulse Homogenize Enable，脉冲均匀输出使能。

  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能

2

R/W

0x0

 QOUT_ERR_CANCL_EN
Error Cancelling Enable，误差消除使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

1

-

-

-

0

R/W

0x0

 QOUT_GLB_EN
Global Enable，全局使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

0x0004 QOUT_CFG

默认值：0x00000000

QOUT 配置寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:19

-

-

-

18

R/W

0x0

 QOUT_TMR_SYNC_SEL
QOUT Timer Sync Source Select，QOUT 定时器同步信号选择。
  • 0x0：EPWM_CVRC
  • 0x1：EPWM_CVRD

17

R/W

0x0

 QOUT_TMR_SYNC_EN

QOUT Timer Sync Enable，QOUT 定时同步使能，使能后，QOUT 的定时器在同步信号到来的时候，计数器复位到 0 然后开始计数，计数到 QOUT_TMR_PRD 配置的周期为止。

在使能同步功能后，QOUT 输入的编码器位置数据值的更新，在同步信号到来的时刻进行。
  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能

16

R/W

0x0

 QOUT_OP_MOD
Operate Mode，工作模式。

  • 0x0：硬件模式，模块通过自身的硬件算法完成 PRD 以及 PULSE_FRA 的数值计算

  • 0x1：软件模式，利用定时器中断信号，软件算法进行 PRD 以及 PULSE_FRA 的数值计算

15:13

-

-

-

12:8

R/W

0x0

 QOUT_POS_SRC_SEL

Position Data Source Select，位置数据选择。

  • 0x0：QEP0
  • 0x1：QEP1
  • 0x2：QEP2
  • …
  • 0x9：QEP9
  • 0xA：TA_IF0
  • 0xB：TA_IF1
  • 0xC：BIS_IF0
  • 0xD：BIS_IF1
  • 0xE：EDAT_IF0
  • 0xF：EDAT_IF1
  • 0x10：选择寄存器 DED_POS_DATA 的数据作为位置输入数据
  • others：Reserved

7:4

-

-

-

3:0

R/W

0x0

 QOUT_TMR_FRE_DIV
Timer Frequency Division，定时器计数器频率分频比。

  • 0x0：无分频，定时器计数频率为 240 MHz

  • 0x1：除 2，定时器计数频率为 240 MHz/2

  • 0x2：除 3，定时器计数频率为 240 MHz/3

  • …

  • 0xF：除 16，定时器计数频率为 240 MHz/16

0x0008 QOUT_INT_EN

默认值：0x00000000

QOUT 中断使能寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:2

-

-

-

1

R/W

0x0

 QOUT_PUL_OVFL_INT_EN
Pulse Input Overflow Interrupt Enable，输入脉冲数量溢出中断使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

0

R/W

0x0

 QOUT_TMR_INT_EN
Timer Interrupt Enable，定时器中断使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

0x000C QOUT_STS

默认值：0x00000000

QOUT 状态寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:2

-

-

-

1

R/W1C

0x0

 QOUT_PUL_OVFL_STS
Pulse Input Overflow Status，输入脉冲数量溢出状态。

  • 0x0：未溢出

  • 0x1：输入脉冲数量发生溢出

0

R/W1C

0x0

 QOUT_TMR_STS
Timer Interrupt Status，定时器状态。

  • 0x0：无状态

  • 0x1：定时器达到目标值

0x0010 QOUT_ABZ

默认值：0x00000000

QOUT ABZ 寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:21

-

-

-

20:16

R/W

0x0

 T_ZEXT
Z Extend Time Set，Z_EXT 扩展时间设置
  • 0x0：1x 208 ns
  • 0x1：2x 208 ns
  • 0x2：3x 208 ns
  • ...
  • 0x1F：32x 208 ns

15:8

-

-

-

7

R/W

0x0

 Z_EXT_EDG_SET
Z Extend Funtion Edge Set，设置 Z_EXT 的处理边沿
  • 0x0：上升沿
  • 0x1：下降沿

6

R/W

0x0

 Z_EXT_EN
Z Extend Funtion Enable，Z_EXT 功能使能
  • 0x0：未使能
  • 0x1：使能

5

R/W

0x0

 QOUT_Z_INV_EN
QOUT_Z Invert Enable，QOUT_Z 反向使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

4

R/W

0x0

 QOUT_Z_EN
QOUT_Z Enable，QOUT_Z 输出使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

3

R/W

0x0

 QOUT_B_INV_EN
QOUT_B Invert Enable，QOUT_B 反向使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

2

R/W

0x0

 QOUT_B_EN
QOUT_B Enable，QOUT_B 输出使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

1

R/W

0x0

 QOUT_A_INV_EN
QOUT_A Invert Enable，QOUT_A 反向使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

0

R/W

0x0

 QOUT_A_EN
QOUT_A Enable，QOUT_A 输出使能。

  • 0x0：未使能

  • 0x1：使能

0x0014 QOUT_IN_PUL_NUM

默认值：0x00000000

QOUT 输入脉冲数量寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:10

-

-

-

9:0

R

0x0

 QOUT_IN_PUL_NUM

Input Pulse Number，输入脉冲的数量，此域指示经过脉冲检测模块后计算出来的，输入脉冲的数量（未经过脉冲分频的原始数量）。

0x0018 QOUT_PUL_PRD

默认值：0x00000000

QOUT 输出脉冲周期寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:22

-

-

-

21:0

R

0x0

 QOUT_PUL_PRD

QOUT Pulse Period，QOUT 脉冲输出周期，此域指示经过脉冲分频后计算出来的，输出脉冲的周期值。

0x001C QOUT_IN_POS_DATA

默认值：0x00000000

QOUT 输入位置数据寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:24

-

-

-

23:0

R

0x0

 QOUT_IN_POS_DATA

QOUT Input Position Data，输入的原始位置数据。

0x0020 QOUT_PUL_MAX

默认值：0x00000000

QOUT 输入单圈的最大脉冲寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

 QOUT_PUL_MAXPUL_MAX

Pulse Maximum，软件初始化配置，表示输入单圈的最大脉冲数。

0x0024 QOUT_N_M_DIV

默认值：0x00000000

QOUT N/M 分频比寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:21

-

-

-

20:0

R/W

0x0

 QOUT_N_M_DIV

QOUT N/M Divide Ratio，N/M 分频比，采用定点格式，20bit 小数位，无符号数。假设 N/M = 3/11，那么设置的数值为 220 * 3 /11 = 285975.2727 ≈ 285976（小数部分直接进 1，采用 up）。

0x0028 QOUT_LINE_NUM

默认值：0x00000000

QOUT 线数寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:22

-

-

-

21:0

R/W

0x0

 QOUT_LINE_NUM

QOUT Line Number，输出模拟正交编码器的线数，用于产生 Z 的信号。

0x002C QOUT_PUL_THR

默认值：0x00000000

QOUT 输入脉冲阈值寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

 QOUT_PUL_THR

QOUT Input Pulse Threshold，QOUT 输入脉冲阈值。软件初始化配置，用于脉冲输入检测模块判断脉冲数以及方向。

0x0030 QOUT_SW_PUL_PRD

默认值：0x00000000

QOUT 软件模式输出脉冲周期寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:22

-

-

-

21:0

R/W

0x0

 QOUT_SW_PUL_PRD

QOUT Software Pulse Period，软件模式的输出脉冲周期。这里的数据的更新，由更新触发信号，触发加载影子寄存器数值。

0x0038 QOUT_PUL_DIR

默认值：0x00000000

QOUT 输出脉冲数以及方向寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:26

-

-

-

25:16

R/W

0x0

 QOUT_SW_NUM_SET

QOUT Software Pulse Number Set，软件模式的输出脉冲数量设置。

15:2

-

-

-

1:0

R/W

0x0

 QOUT_SW_DIR
QOUT Software Direction，软件模式的输出脉冲方向。

  • 0x0/0x1：Reserved

  • 0x2：正转

  • 0x3：反转

0x0040 QOUT_ERR_CNCL_TH

默认值：0x00000000

QOUT 误差消除阈值寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:20

-

-

-

19:0

R/W

0x0

 QOUT_ERR_CNCL_TH

QOUT Error Cancel Threshold，误差消除阈值。

0x0044 QOUT_ERR_CNCL_V

默认值：0x00000000

QOUT 误差消除值寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:20

-

-

-

19:0

R/W

0x0

 QOUT_ERR_CNCL_V

QOUT Error Cancel Value，误差消除值。

0x004C DED_POS_DATA

默认值：0x00000000

DED_POS_DATA 寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0

 DED_POS_DATA

Dedicated Position Data，专用位置数据。软件在此寄存器写入位置数据，QOUT 从此寄存器获取输入的位置数据。

0x0050 QOUT_TMR_PRD

默认值：0x000003FFF

QOUT 定时器周期寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x3FFF

 QOUT_TMR_PRD

QOUT Timer Period Set，QOUT 定时器周期设置。

0x00FC QOUT_VER

默认值：0x00000110

QOUT 模块版本寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R

0x00000110

版本寄存器 V1.1