设计说明

源码说明

CAN 模块的源码位于：

bsp/artinchip/drv/can/drv_can.c，CAN 模块 driver 层源码
bsp/artinchip/hal/can/aic_hal_can.c，CAN 模块 hal 层源码
bsp/artinchip/include/hal/aic_hal_can.h，CAN 模块 hal 层头文件

模块架构

关键流程设计

初始化流程

CAN 模块的初始化流程如下：

释放 reset 和 clock 信号
设置为复位模式
设置默认接收所有帧数据
设置为 normal 模式

中断处理流程

在驱动中，利用中断进行数据的接收和总线错误的检测。由于 CAN 每帧数据量较小，所以发送时采用了轮询的方式，直到发送完所有数据。但是为了统计发送信息，也使能了发送中断，接收到发送中断后，只更新 CAN 的发送状态信息。

数据发送流程

由于 CAN 每帧的数据量只有 8byte，所以发送数据时没有采用 DMA 或中断方式，而是直接调用发送函数将数据发送出去。CAN 模块驱动的数据发送流程如下：

数据结构设计

typedef struct can_handle can_handle;
struct can_handle {
    unsigned long can_base;
    uint32_t irq_num;
    uint32_t clk_id;
    uint32_t idx;
    void (*callback)(can_handle * phandle, void *arg);
    void *arg;
    uint32_t baudrate;
    can_msg_t msg;
    can_status_t status;
};

接口设计

driver 层接口设计

表 1. aic_can_control
函数原型	static rt_err_t aic_can_control(struct rt_can_device can, int cmd, void arg)
功能说明	CAN 模块 control 接口，用于设置波特率，获取状态等
参数定义	can: 指向 rt_can_device 设备的指针 cmd: CAN 命令 arg: 命令参数
返回值	RT_EOK：执行成功
注意事项	-

表 2. aic_can_send
函数原型	static int aic_can_send(struct rt_can_device can, const void buf, rt_uint32_t boxno)
功能说明	CAN 发送接口
参数定义	can: 指向 rt_can_device 设备的指针 buf: 指向要发送的 can message 的指针 boxno: 发送的邮箱号
返回值	0：执行成功
注意事项	-

表 3. aic_can_recv
函数原型	static int aic_can_recv(struct rt_can_device can, void buf, rt_uint32_t boxno)
功能说明	CAN 接收接口
参数定义	can: 指向 rt_can_device 设备的指针 buf: 指向存储接收的 can message 的指针 boxno: 接收的邮箱号
返回值	0：执行成功
注意事项	-

hal 层接口设计

表 4. hal_can_init
函数原型	int hal_can_init(can_handle *phandle, uint32_t can_idx);
功能说明	CAN 模块初始化
参数定义	phandle: 指向 can_handle 结构体的指针 can_idx: 需要初始化的 CAN 模块索引号
返回值	0：执行成功 -EINVAL：执行失败
注意事项	-

表 5. hal_can_uninit
函数原型	void hal_can_uninit(can_handle *phandle);
功能说明	CAN 模块去初始化
参数定义	phandle: 指向 can_handle 结构体的指针
返回值	无
注意事项	-

表 6. hal_can_tx_frame
函数原型	void hal_can_tx_frame(can_handle phandle, can_msg_t msg, can_op_req_t req);
功能说明	CAN 模块去初始化
参数定义	phandle: 指向 can_handle 结构体的指针 msg: 指向要发送的 CAN message 的指针 req: 发送请求，用于指示是正常发送/自发自收/终止发送
返回值	无
注意事项	-

表 7. hal_can_ioctl
函数原型	int hal_can_ioctl(can_handle phandle, int cmd, void arg);
功能说明	CAN 模块去初始化
参数定义	phandle: 指向 can_handle 结构体的指针 cmd: CAN 命令 arg: 命令参数
返回值	无
注意事项	-