测试指南

测试环境

硬件
- 测试板：带有两个 CAN 接口的测试板
- PC：用于和测试板交互
- 串口线：连接测试板的调试串口
软件
- PC 端串口终端软件
- test_can 测试程序 (正常模式)
- test_can_loopback 测试程序 (回环模式，又称自测模式)
软件配置
CAN 测试程序配置
在 Luban-Lite 根目录下执行 scons --menuconfig，进入 menuconfig 的功能配置界面，按如下选择：
```
Drivers options  --->
    Drivers examples  --->
        [*] Enable CAN driver test command
```

正常模式收发测试

将测试板上的两个 CAN 接口对接。执行命令，CAN0 会向 CAN1 发送数据，CAN1 会打印接收到的数据。

aic /> can_rx
The can1 received thread is ready... # 设置 CAN1 为接收端
aic /> can_tx
can_tx - test CAN0 send CAN-frame.
Usage: can_tx CAN_FRAME
        CAN_FRAME format: frame_id#frame_data
For example:
        can_tx 1a3#11.22.9a.88.ef.00
aic /> can_tx 1a3#11.22.9a.88.ef.00 # 设置 CAN0 为发送端，并发送数据帧 1a3#11.22.9a.88.ef.00
can1 received msg:
ID: 0x1a3 DATA: 11 22 9a 88 ef 00

注：

测试代码中的打印只是为了说明 CAN 接收到了数据，用户在项目开发中，应该关闭这些打印信息。如果用 CAN 测试仪在短时间内发送大量数据，这些打印语句可能会导致 CAN 丢帧，因为打印是非常耗时的。

回环模式收发测试

在打开 test_can 的编译后，板子上可直接运行 test_can 命令：

aic /> test_can
test_can - test CAN send frame to itself (loopback mode)
Usage:
        test_can <can_name> frame_id#frame_data
For example:
        test_can can1 1a3#11.22.9a.88.ef.00

执行命令，CAN 设备会向自己发送数据，并会打印接收到的数据。

aic /> test_can can1 1a3#11.22.9a.88.ef.00 # 设置 CAN1 为接收端和发送端，发送数据帧 1a3#11.22.9a.88.ef.00
The can1 received thread is ready...
received msg:
ID: 0x1a3 DATA: 11 22 9a 88 ef 00