寄存器描述

31:28

R/W

0x0

19

R/W

0x0

18

R/W

0x0

17

R/W

0x0

16

R/W

0x0

15:12

R/W

0x0

Hardware Current Loop Node of Resume point，电流环续点选择

其中续点 HCL_RP_NODE 须设置在在断点 HCL_BP_NODE 之后或者相同的环路点，否则报错。例如假设断点设置在 B 点，则续点只能配置在 B/ C/ D/ E/ F/ G 点。

11:8

R/W

0x0

7:6

R/W

0x0

5:4

R/W

0x0

3:2

R/W

0x0

1

R/W

0x0

HCL_BPM_EN

0

R/W

0x0

31:7

-

-

-

6

R/W

0x0

5

R/W

0x0

4

R/W

0x0

3

R/W

0x0

2

R/W

0x0

1

R/W

0x0

0

R/W

0x0

31:7

-

-

-

6

R/W

0x0

5

R/W

0x0

4

R/W

0x0

3

R/W

0x0

2

R/W

0x0

1

R/W

0x0

0

R/W

0x0

31:9

-

-

-

8

WAC

0x0

FPGA 模式下，写 1，将续点参数 RSP_PARA0/ 1 的数据作为 ADC 数据写入，进行电流环算法计算。此位自动清 0。

7:6

-

-

-

4

WAC

0x0

Cordic 接口复位，写 1 进行复位，自动清 0。

3

WAC

0x0

速度滑动平均复位，写 1 进行复位，自动清 0，复位后重新开始进行平均速度计算。

2

WAC

0x0

PID 内部积分寄存器复位，写 1 进行复位，自动清 0。

1

WAC

0x0

HCL 状态机复位，写 1 进行复位，自动清 0。

0

WAC

0x0

Hardware Current Loop，Resume Point Start，电流环续点启动，在断点模式下，完成续点参数的配置后，此位写 1，进行 HCL 的后续计算。此位自动清 0。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

31:30

-

-

-

29:25

R/W

0x0

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

REG_MOD_U_SRC

Register mode Phase U Current Source data，寄存器模式下的 U 相电流数据，数据为 Q15 格式。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

REG_MOD_V_SRC

Register mode Phase V Current Source data，寄存器模式下的 U 相电流数据，数据为 Q15 格式。

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

REG_MOD_POS_SRC

Register mode Position Source data，寄存器模式下的位置数据，数据为 24bit 的无符号整数。

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

VoltADC

BUS VoltADC，母线电压数据。

31:14

-

-

-

13:0

R/W

0x0

Phase U Offset Current，U 相偏差电流，用于消除在 0 电流情况下存在的电流偏差。

31:14

-

-

-

13:0

R/W

0x0

Phase V Offset Current，V 相偏差电流，用于消除在 0 电流情况下存在的电流偏差。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Current Calibrated Gain，电流数据校正增益值。

数据类型为 16 位 Q10 定点数，6-bit 整数位 + 10-bit 小数位，符号位固定为正数。

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

QEP Init Position，初始位置值，与外接的增量式编码器有关。

数据类型为 24 位无符号整型数。

31:25

-

-

-

24:0

R/W

0x0

QEP Position Calibration，QEP 位置校正值，与外接的增量式编码器有关。

数据类型为 25 位有符号整型数。

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

QEP Maximum Position，QEP 最大位置值，与外接的增量式编码器有关。

数据类型为 24 位无符号整型数。

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

QEP Maximum Electrical Angle，QEP 最大电角度值，与外接的增量式编码器有关。

Elect_Max = MAX_POS / PolePair

数据类型为 24 位无符号整型数。

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

QEP Electrical Angle Factor，QEP 电角度转换系数。

数据类型为定点数 Q24，符号位固定为正，计算方式为：QEP_ELECT_FAC = (2 / QEP_ELECT_MAX) * （2²⁴）。

31:25

-

-

-

24:0

R/W

0x0

Abosolute Position Compensation，ABS 位置补偿值，与外接的绝对式编码器有关。

数据类型为 24 位有符号整型数。

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

Abosolute Maximum Position，ABS 最大位置值，与外接的绝对式编码器有关。

数据类型为 24 位无符号整型数。

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

Absolute Maximum Electrical Angle，ABS 最大电角度值，与外接的绝对式编码器有关。

数据类型为 24 位无符号整型数。

31:0

R/W

0x0

Absolute Electrical Angle Factor，ABS 电角度转换系数。

典型情况，此数据可以选择为 Q24 定点数，符号位固定为正数，那么计算的方式为：ABS_ELECT_FAC = (2 / ABS_ELECT_MAX) * （2^24）

Q24 定点数对应 ETHETA_CAL_RSHIFT 寄存器则配置为右移 9 位。

31:0

R/W

0x0

Abosolute Delay Angle Compensation，ABS 延迟角度补偿系数。数据类型为 Q15 定点数数。计算方式如下：

ABS_DEANG_COMP = ( 通讯延时(s) * ABS_MAX_POS ) * （2^24）/ 60

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

THETA0，Mode0 和 Mdde1 工作模式下的给定电角度 Theta。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

UDM0，Mode0 工作模式下 D 轴电压设置。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

UQM0，Mode0 工作模式下 Q 轴电压设置。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

ID_REF，Mode1/2 工作模式下 D 轴参考电流设置。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

IQ_REF，Mode1/2 工作模式下 Q 轴参考电流设置。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

IU_SDFM _OFF

SDFM U Offset Current，U 相偏差电流，此电流用于消除在 0 电流情况下存在的电流偏差。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

IV_SDFM _OFF

SDFM V Offset Current，V 相偏差电流，此电流用于消除在 0 电流情况下存在的电流偏差。

31:20

-

-

-

19:0

R/W

0x0

D Axis PID Kp，D 轴 PID 比例系数 Kp。

数据类型为 Q15，数据位宽为 1-bit 符号位 + 4-bit 整数 + 15-bit 小数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

D Axis PID Ki，D 轴 PID 积分系数 Ki。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

D Axis Maximum Voltage，D 轴 PID 的最大输出值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

D Axis Minimum Voltage，D 轴 PID 的最小输出值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

D Axis Compensation，D 轴 PID 补偿值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:20

-

-

-

19:0

R/W

0x0

Q Axis PID Kp，Q 轴 PID 比例系数 Kp。

数据类型为 Q15，数据位宽为 1-bit 符号位 + 4-bit 整数 + 15-bit 小数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Q Axis PID Ki，Q 轴 PID 积分系数 Ki。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Q Axis Maximum Voltage，Q 轴 PID 的最大输出值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Q Axis Minimum Voltage，Q 轴 PID 的最小输出值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Q Axis Compensation，Q 轴 PID 补偿值。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Intgrate Separate Error，积分分离值，需设置为正数。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Deadtime Lowpass Filter Factor，死区补偿低通滤波系数。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15，符号位固定为正数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Deadtime Compensation Data，死区补偿数据。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15，符号位固定为正数。

31:20

-

-

-

19:0

R/W

0x0

PWM Time Constant，PWM 时间常数。

数据类型为 20 位定点数 Q15，5-bit 整数 + 15-bit 小数，符号位固定为正数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

PWM Period，PWM 周期值，对应的是 EPWM 模块配置的周期值。

数据类型为 16-bit 无符号整型数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Maximum Duty，PWM 最大占空比。

数据类型为 16-bit 无符号整型数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Minimum Duty，PWM 最小占空比。

数据类型为 16-bit 无符号整型数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Period Over Modulation，周期过调制系数，数据类型为无符号 16 位整型数。

31:0

R/W

0x0

AE 测速系数 0，对应的是 RPM 测速使用的系数。此系数最高可以表示为 Q31 的定点数。而通常的情况，此系数设置为 Q15 定点数即可以表示大多数请况，那么计算的方式如下：

AE_SpdMCoff0 = (SpdFreq * 60 / ABS_MAX_POS) * （2^15）,如果测速的频率为 1.6kHz，ABS_MAS_POS = 10000，那么 AE_spdMCoff0 = (1.6 * 1000 * 60 / 10000) * （2^15） = 314572

在 AE_SpdMCoff0 设置为 Q15 定点数时，对应 SPD_CAL_RSHIFT0 寄存器则配置为右移 15 位。

31:0

R/W

0x0

AE 测速系数 1，对应的是标幺值速度测量使用的系数。此系数最高可以表示为 Q31 的定点数。而通常的情况，此系数设置为 Q24 定点数即可以表示大多数请况，那么计算的方式举例如下：

AE_SpdMCoff1 = (AE_SpdMCoff0 / RPM0) * （2^9），其中 RPM0 为最高 RPM 速度，AE_SpdMCoff0 设置为 Q15 定点数，AE_SpdMCoff1 设置为 Q24 定点数。

在 AE_SpdMCoff1 设置为 Q24 定点数时，则对应测量的标幺速度也为 Q24 定点数。

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

AE_DelPosCoff

AE_DelPosCoff，超速因子，数据类型为 24 位无符号整型数。

30:29

-

-

-

23:16

R/W

0x0

Speed Delta Number，选择计算速度或脉冲数的时间间隔。

假设硬件电流环触发频率为 10 KHz，若这里配置为 4，则表示（4+1）* 100 us 内计算转速。

当使能 HCL_ENC_RATIO_EN 后，位置的锁存通过 CVRC/CVRD 进行控制，而测速的触发频率也是通过计数 CVRC/CVRD 的次数去触发。所以在 HCL_ENC_RTIO_EN 使能后，这里可以配置为 0x0，通过每次 CVRC/CVRD 去触发一次的速度计算。

15:13

-

-

-

12

R/W

0x0

11:3

-

-

-

31:24

-

-

-

23:0

R/W

0x0

Speed Direction Threshold，测速方向阈值，用于检测测速的旋转方向。

数据类型为 24 位无符号整型数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Deadzone Compensation Alpha，死区补偿 Ualpha 值，这里只有在软件死区模式有效。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

Deadzone Compensation Beta，死区补偿 UBeta 值，这里只有在软件死区模式有效。

数据类型为 16 位有符号定点数 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

SDFM Gain，SDFM 数据校正增益值。

数据类型为 Q10，1-bit 符号 + 5-bit 整数 + 10-bit 小数。

31:14

-

-

-

13:0

R/W

0x0

VoltADCAveVal，母线电压平均值。

数据类型为无符号 14 位整数。

31:14

-

-

-

13:0

R/W

0x0

AveVal_Q14，母线电压平均值 VoltADCAveVal 的倒数，采用 Q14 定点数表示，符号位固定为正数。

31:13

-

-

-

12:0

R/W

0x0

VComp_Coff_MAX，电压补偿系数的最大值，采用 Q10 定点数表示。

31:13

-

-

-

12:0

R/W

0x0

VComp_Coff_MIN，电压补偿系数的最小值，采用 Q10 定点数表示。

31:16

R

0x0

Speed Output Average，经过滑动平均后的 RPM 速度。

15:0

R

0x0

Speed Output，RPM 速度测试输出，在 SPD_RPT_SEL = 0 的情况下，输出结果单位为 rpm。

数据类型为 16-bit 有符号整型数，正数表示正向，负数表示反向。

31:0

R

0x0

Speed Output1，标幺速度值输出，数据输出的小数位长度取决于标幺速度测量的配置。

31:24

-

-

-

23:0

R

0x0

ElectTheta_Pulse，每个电周期对应的机械角（脉冲个数）。

数据类型为 24-bit 无符号整型数。

31:24

-

-

-

23:0

R

0x0

Raw Position，原始位置数据。

数据类型为 24-bit 无符号整型数。

31:18

-

-

-

17:0

R/W

0x0

这里数据类型为 Q15，1-bit 符号 + 2-bit 整数 +15-bit 小数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

这里数据类型为 Q10，1-bit 符号 + 5-bit 整数 +10-bit 小数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

这里数据类型为 Q10，1-bit 符号 + 5-bit 整数 +10-bit 小数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

这里数据类型为 Q15，1-bit 符号 + 15-bit 小数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

这里数据类型为 Q15，1-bit 符号 + 15-bit 小数。

31:16

-

-

-

15:0

R/W

0x0

这里数据类型为 Q15，1-bit 符号 + 15-bit 小数。

31:14

-

-

-

13:0

R

0x0

DIU of Node A，节点 A 的 DIU 数据寄存器。

DIU 数据为 ADC 读取的 U 相电流数据，数据类型为无符号 14-bit 整型数。

31:14

-

-

-

13:0

R

0x0

DIV of Node A，节点 A 的 DIV 数据寄存器。

DIV 数据为 ADC 读取的 V 相电流数据，数据类型为无符号 14-bit 整型数。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

PDIU of Node B，节点 B 的 PDIU 数据寄存器。

PDIU 数据为输入 Clark 变换的 U 相电流数据，数据类型为有符号 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

PDIV of Node B，节点 B 的 PDIV 数据寄存器。

PDIV 数据为输入 Clark 变换的 V 相电流数据，数据类型为有符号 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Ialpha of Node C，节点 C 的 Ialpha 数据寄存器。

Ialpha 数据为 Clarke 变换输出的 Ialpha，数据类型为有符号 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Ibeta of Node C，节点 C 的 Ibeta 数据寄存器。

Ibeta 数据为 Clarke 变换输出的 Ibeta，数据类型为有符号 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Id of Node D，节点 D 的 Id 数据寄存器。

Id 数据为 Park 变换输出的 Id，数据类型为有符号 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Iq of Node D，节点 D 的 Iq 数据寄存器。

Iq 数据为 Park 变换输出的 Iq，数据类型为有符号 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Ud of Node E，节点 D 的 Ud 数据寄存器。

Ud 数据为 D 轴 PID 输出的 Ud，数据类型为有符号 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Uq of Node E，节点 D 的 Uq 数据寄存器。

Uq 数据为 Q 轴 PID 输出的 Uq，数据类型为有符号 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Ua of Node F，节点 F 的 Ua 数据寄存器。

Ua 数据为反 Park 变换输出的 Ua，数据类型为有符号 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Ub of Node F，节点 F 的 Ub 数据寄存器。Ub 数据为反 Park 变换输出的 Ub，数据类型为有符号 Q15。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

TD0 of Node G，节点 G 的 TD0 数据寄存器。

TD0 数据为 SVPWM 输出的占空比 TD0，数据类型为无符号 16 位整数。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

TD1 of Node G，节点 G 的 TD1 数据寄存器。

TD1 数据为 SVPWM 输出的占空比 TD1，数据类型为无符号 16 位整数。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

TD2 of Node G，节点 G 的 TD2 数据寄存器。

TD2 数据为 SVPWM 输出的占空比 TD2，数据类型为无符号 16 位整数。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

死区补偿结果，Q15 定点数。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

死区补偿结果，Q15 定点数。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Voltage Compensation Coefficient，电压补偿系数。

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Ud_c

31:16

-

-

-

15:0

R

0x0

Uq_c

31:0

R

0x0000_0200

版本寄存器 V2.0