功能描述

电流环工作模式

通过寄存器配置，HCL 可以配置三种工作模式，即 Mode0、Mode1 和 Mode2。各模式详细说明如下：

表 1. 电流环工作模式描述
模式	特点		功能和适用场景
模式	电角度和位置测量	电流测量和数据计算	功能和适用场景
Mode0 电流环开环工作模式	由软件通过寄存器给定（`Theta0` 寄存器）。无位置测量，电角度由软件提供。	无电流测量，反 Park 变换的输入直接使用寄存器值（`Udm0` 和 `Uqm0`）。直接进行反 Park 变换和 SVPWM 计算，输出占空比到 EPWM。	适用于简单的开环控制，无需电流反馈和位置反馈。
Mode1 电流环闭环工作模式	由软件通过寄存器给定（`Theta0` 寄存器）。无位置测量，电角度由软件提供。	反 Park 变换的输入来自 D 轴 PID 和 Q 轴 PID 的输出。参考电流值 `Id_ref` 和 `Iq_ref` 通过寄存器设置。	支持死区补偿、交叉解耦等功能，可通过寄存器配置使能。适用于需要电流反馈但无需位置反馈的闭环控制。
Mode2 电流环闭环工作模式（使用位置编码器数据）	在 Mode1 的基础上，使用位置编码器数据进行电角度计算。电角度由位置编码器自动获取，无需软件给定。	反 Park 变换的输入来自 D 轴 PID 和 Q 轴 PID 的输出。参考电流值 `Id_ref` 和 `Iq_ref` 通过寄存器设置。	支持死区补偿、交叉解耦等功能，可通过寄存器配置使能。适用于需要电流反馈和位置反馈的高精度闭环控制。

HCL Mode0 工作模式为 Mode0 的工作模式的示意图，绿色底色为 HCL 在 Mode0 模式下工作的模块。

HCL Mode1 工作模式为 Mode1 的工作模式的示意图，绿色底色为 HCL 在 Mode 1 模式下工作的模块。

HCL Mode2 工作模式为 Mode2 的工作模式的示意图，绿色底色为 HCL 在 Mode2 模式下工作的模块。

电流环采样预处理

电流环采样预处理模块，是对 ADC 0/1 采集到的 U 相电流和 V 相电流数据进行预处理，以下为电流环采样预处理模块的输入输出参数列表。


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	DIU	ADC 采集的 U 相电流	14 位无符号整型	[0, 16383]
输入参数 2	DIV	ADC 采集的 V 相电流	14 位无符号整型	[0, 16383]
输入参数 3	IUoff	U 相 Offset 电流	14 位无符号整型	[0, 16383]
输入参数 4	IVoff	V 相 Offset 电流	14 位无符号整型	[0, 16383]
输入参数 5	CurrCalGain	电流增益	Q10(1b 符号+5b 整数+10b 小数）	[-32, 31.999755859]
输出参数 1	PDIU	预处理后的 U 相电流	16 位有符号 Q15(1b 符号+15b 小数）	[-1, 0.999969482]
输出参数 2	PDIV	预处理后的 V 相电流	16 位有符号 Q15(1b 符号+15b 小数）	[-1, 0.999969482]

SDFM 数据处理

若初始化配置选择 SDFM 电流采样，则硬件电流环根据寄存器的选择，采集相应的 SDFM 的数据（替代内部的 ADC 的数据）作为 U 相和 V 相的电流数据。从 SDFM 获取的数据，同样也需要进行数据的预处理，处理的方式如下所示。


项目	Symbol	描述	精度	范围
函数名	SDFM_Process ()	SDFM 处理
输入参数 1	IU_SDFM	U 相电流（来自 SDFM 的数据）	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输入参数 2	IV_SDFM	V 相电流（来自 SDFM 的数据）	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输入参数 3	PGAIN	处理增益	Q10 (1b 符号+ 5b 整数+10b 小数)	[-32 , 31.999755859]
输入参数 4	IU_SDFM_OFF	U 相偏置电流	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输入参数 5	IV_SDFM_OFF	V 相偏置电流	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输出参数 1	DI_U	处理后的 U 相电流	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输出参数 2	DI_V	处理后的 V 相电流	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]

DIU 和 DIV 最后输出的结果需要进行溢出处理：

如果结果大于 IQ15（1.0），结果等于 32767。
如果结果小于 IQ15（-1.0），结果等于 -32768。

Clarke 变换

Clarke 变换功能模块，实现标准的 Clarke 变换计算，计算的输入和输出采用 Q15 定点数格式。


项目	Symbol	描述	精度	范围
函数名	CLARK_TRFM ()	Clark 变换计算
输入参数 1	DI_U	U 相电流（来自电流采样预处理模块）	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输入参数 2	DI_V	V 相电流（来自电流采样预处理模块）	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输出参数 1	I_α	Alpha 轴电流	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输出参数 2	I_β	Beta 轴电流	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]

Clark 的计算公式如下：

Park 变换

Park 变换功能模块，实现的标准的 Park 变换计算，计算的输入和输出采用的 Q15 定点数格式。其中，正弦值和余弦值的数据来源于内部 Cordic 模块根据电角度计算后提供的结果。


项目	Symbol	描述	精度	范围
函数名	PARK_TRFM ()	Park 变换计算
输入参数 1	I_α	Alpha 轴电流来自 CLARK 变换	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输入参数 2	I_β	Beta 轴电流来自 CLARK 变换	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输入参数 3	sinθ	旋转角度的正弦值来自 Cordic 加速模块	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输入参数 4	cosθ	旋转角度的余弦值来自 Cordic 加速模块	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输出参数 1	I_d	D 轴电流	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输出参数 2	I_q	Q 轴电流	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]

Park 的计算公式如下：

QEP 电角度计算

QEP 电角度计算模块，实现的是对 QEP 的位置数据进行处理，利用软件初始化给定的参数（这些参数与电机的参数相关），进行电机的电角度的计算。其中 HCL0 获取的 QEP 位置数据源来自于 QEP0，而 HCL1 的 QEP 位置数据源来自于 QEP1，初始化时需要注意区分。


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	QPOSCNT	当前计数器值，来自 QEP	32 位无符号整型	[0x0 , 0xFFFFFFFF]
输入参数 2	QEP_INIT_POS	QEP 初始位置值	24 位无符号整型	[0x0 , 0xFFFFFF]
输入参数 3	QEP_POS_CAL	QEP 位置校正值	25 位有符号整型	[-2²⁴ , 2²⁴ - 1]
输入参数 4	QEP_MAX_POS	QEP 最大位置值	24 位无符号整型	[0x0 , 0xFFFFFF]
输入参数 5	QEP_ELECT_MAX	QEP 最大电角度	24 位无符号整型	[0x0 , 0xFFFFFF]
输入参数 6	QEP_ELECT_FAC	电角度转换因子	24 位无符号 Q24	[0 , 0.999999940]
输出参数 1	ELECT_THETA0	QEP 电角度	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输出参数 2	ELECT_OUT	电角度（脉冲数）	无符号整型 24 位	[0x0 , 0xFFFFFF]

ABS 电角度计算

ABS 电角度计算模块，实现的是对绝对值编码器接口（即 TA-IF、BIS-IF 和 EDAT-IF 绝对值编码器接口）的位置数据进行处理，利用软件初始化给定的参数（这些参数与电机的参数相关），进行电机的电角度的计算。其中 HCL0 获取的绝对值位置数据源来自于绝对值编码器接口 TA-IF0/BIS-IF0/EDAT-IF0，而 HCL1 的绝对值位置数据源来自于 TA-IF1/BIS-IF1/EDAT-IF1，初始化时需要注意区分。

另外，ABS 电角度计算模块支持电角度补偿，用于补偿由于绝对值编码器读取位置数据的延迟带来的误差。


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	ABS_POS	当前位置值，来自 TA/ BIS/ EDAT_IF	24 位无符号整型	[0x0 , 0xFFFFFF]
输入参数 2	ABS_POS_COMP	绝对值编码器的位置补偿值	25 位有符号整型	[-2²⁴ , 2²⁴ - 1]
输入参数 3	ABS_MAX_POS	绝对值编码器的最大位置	24 位无符号整型	[0x0 , 0xFFFFFF]
输入参数 4	ABS_ELECT_MAX	绝对值编码器的最大电角度	24 位无符号整型	[0x0 , 0xFFFFFF]
输入参数 5	ABS_ELECT_FAC	位置转换因子	32 位无符号整型	[0x0 , 0xFFFFFFFF]
输入参数 6	ETHETA_CAL_RSHIFT	右移位数配置	5 位无符号整型	[0x0,0x1F]
输入参数 7	Motor_Speed	测试的 RPM 转速（来自经过滑动平均滤波后的转速）	16 位有符号整型	[-2¹⁵ , 2¹⁵ - 1]
输入参数 8	DEANG_Comp	传输延迟进行的角度补偿系数	Q15（1b 符号+16b 整数+15b 小数）	[-65536 , 65535.999969482]
输入参数 9	HCL_ENC_RATIO	HCL 周期与编码器读取位置周期比	5 位无符号整型	[0x0,0x1F]
输出参数 1	ELECT_THETA1	ABS 电角度	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输出参数 2	ELECT_OUT	电角度（脉冲数）	无符号整型 16 位	[0x0 , 0xFFFF]

注：绝对值位置数据大于 24-bit 时，需通过寄存器配置移位，使位置数据为 24-bit 长度，假设输入的是 32-bit 长度的位置数据，那么需要进行 8-bit 的右移操作。

THETA_SEL

THETA_SEL 功能用于 Mode0 /1 /2 不同工作模式下电角度的选择，在 Mode0 和 Mode1 的情况下，电角度选择寄存器 THETA0 的位置数据；而在 Mode2 的情况下，电角度选择编码器的位置数据，也就是 QEP 或绝对值编码器的数据，具体选择通路如下所示：


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	ELECT_THETA0	QEP 电角度	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 2	ELECT_THETA1	ABS 电角度	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 3	THETA0	THETA0	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输出参数 1	sin ETHETA	电角度 ETHETA 正弦值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输出参数 2	cos ETHETA	电角度 ETHETA 余弦值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]

UDQ_SEL

UDQ_SEL 功能用于 Mode0 / 1 / 2 不同工作模式下 UD 和 UQ 输入信号源的选择，在 Mode0 的情况下，反 Park 变换模块的输入选择的是寄存器的数值，从而实现电流环开环的计算；而在 Mode1 和 Mode2 的情况下，反 Park 变换模块的输入来自上一级的功能模块的输出，从而实现电流环闭环的计算，具体选择通路如下所示：


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	UDM0	Mode0 的 UDM0（来自寄存器）	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 2	UQM0	Mode0 的 UQM0（来自寄存器）	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 3	UD	Mode1/2 的 UD（来自 D 轴 PID）	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 4	UQ	Mode1/2 的 UQ（来自 Q 轴的 PID）	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输出参数 1	UDS	选择输出数据 UDS	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输出参数 2	UQS	选择输出数据 UQS	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]

DPID

DPID 实现的功能是 D 轴的 PID 控制算法，PID 的控制流程如下所示：


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	ID_REF	D 轴参考电流值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 2	ID	D 轴电流计算值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 3	DPID_KP	D 轴 PID 比例系数	Q15（1b 符号+4b 整数+15b 小数）	[-16 , 15.999969482]
输入参数 4	DPID_KI	D 轴 PID 积分系数	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 5	DPID_UMAX	D 轴 PID 输出最大限值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 6	DPID_UMIN	D 轴 PID 输出最小限值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输出参数 1	UD	D 轴 PID 输出值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]

QPID

QPID 实现的功能是 Q 轴的 PID 控制算法，PID 的控制流程如下所示：


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	IQ_REF	Q 轴参考电流值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 2	IQ	Q 轴电流计算值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 3	QPID_KP	Q 轴 PID 比例系数	Q15（1b 符号+4b 整数+15b 小数）	[-16 , 15.999969482]
输入参数 4	QPID_KI	Q 轴 PID 积分系数	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 5	QPID_UMAX	Q 轴 PID 输出最大限值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 6	QPID_UMIN	Q 轴 PID 输出最小限值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 7	QPID_COMP	Q 轴 PID 补偿值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 8	INTG_SEP_ERR	积分分离值	15 位无符号 Q15	[0 , 0.999969482]
输出参数 1	UQ	Q 轴 PID 输出值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]

电压补偿


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	VoltAdc	ADC 采集的母线电压	无符号 14 位整型	[0, 16383]
输入参数 2	VoltADCAveVal	ADC 采集的母线电压平均值	无符号 14 位整型	[0, 16383]
输入参数 3	AveVal_Q14	voltADCAveVal 的倒数	Q14	[0,0.999938964]
输入参数 4	VComp_Coff_MAX	电压补偿系数的最大值	Q10	[0,3.9990234375]
输入参数 5	VComp_Coff_MIN	电压补偿系数的最小值	Q10	[0,3.9990234375]
输入参数 6	D_COMP	D 轴补偿来自交叉解耦和反电势补偿模块	Q15 (1b 符号 + 15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输入参数 7	Q_COMP	Q 轴补偿来自交叉解耦和反电势补偿模块	Q15 (1b 符号 + 15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输出参数 1	Volt_Comp_Coff	电压补偿系数	Q10	[0,3.9990234375]
输出参数 2	U_{d_c}	D 轴补偿后电压	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]
输出参数 3	U_{q_c}	Q 轴补偿后电压	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1 , 0.999969482]

交叉解耦和反电势补偿


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	I_d	D 轴电流分量来自 PARK 变换	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1, 0.999969482]
输入参数 2	I_q	Q 轴电流分量来自 PARK 变换	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1, 0.999969482]
输入参数 3	AE_spd1	AE 速度（标幺值）	定点数	[0, 0xFFFFFFFF]
输入参数 4	OMEG_RSHIFT	角速度右移	无符号整型数 4 位	[0x0, 0xF]
输入参数 5	DCP_MOD_SEL	补偿模式选择	无符号整型数 2 位	[0x0 , 0x3]
输入参数 6	Fremax_div_rate	电流环参数寄存器配置	Q15 (1b 符号+2b 整数 +15b 小数)	[-4, 3.999969482]
输入参数 7	Isdpu	电流环参数寄存器配置	Q10 (1b 符号+5b 整数 +10b 小数)	[0, 31.9990234375]
输入参数 8	Isqpu	电流环参数寄存器配置	Q10 (1b 符号+5b 整数 +10b 小数)	[0, 31.9990234375]
输入参数 9	LD	电流环参数寄存器配置	Q10 (1b 符号+15b 小数)	[0, 0.999969482]
输入参数 10	LQ	电流环参数寄存器配置	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[0, 0.999969482]
输入参数 11	FluxRotor	电流环参数寄存器配置	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[0, 0.999969482]
输出参数 1	D_COMP	D 轴补偿	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1, 0.999969482]
输出参数 2	Q_COMP	Q 轴补偿	Q15 (1b 符号+15b 小数)	[-1, 0.999969482]

反电势/解耦补偿，电压补偿，限幅的处理流程如下图：

反 Park 变换

反 Park 变换功能模块，实现的标准的反 Park 变换计算，计算的输入和输出采用的 Q15 定点数格式。其中，正弦值和余弦值的数据来源于内部 Cordic 模块根据电角度计算后提供的结果。


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	U_d	DPID 或 UDM0 输出的 UD	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 2	U_q	QPID 或 UQM0 输出的 UQ	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输入参数 3	sin θ	电角度 θ 的正弦值	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输入参数 4	cos θ	电角度 θ 的余弦值	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输出参数 1	U_α	Alpha 轴电压	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输出参数 2	U_β	Beta 轴电压	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]

Park 的计算公式如下：

U_α = U_d *cosθ - U_q*sinθ

U_β = U_d *sinθ - U_q*cosθ

死区补偿


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	ID	D 轴电流计算值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 2	IQ	Q 轴电流计算值	16 位有符号 Q15	[-1 , 0.999969482]
输入参数 3	DT_COMP_DAT	死区补偿数据（需要根据初始配置值计算获得）	15 位无符号 Q15	[0, 0.999969482]
输入参数 4	DT_LP_FLT	死区补偿低通滤波系数（需要根据初始配置值计算）	15 位无符号 Q15	[0, 0.999969482]
输入参数 5	ETHETA	电角度	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输出参数 1	UA_COMP	Alpha 轴死区补偿电压	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输出参数 2	UB_COMP	Beta 轴死区补偿电压	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]

SVPWM

SVPWM 的处理流程图如下

Iclarke()为 Clarke 逆变换
Sector()为扇区号计算函数
Vectime()为矢量时间计算函数
Duty_Cal()为占空比计算函数

表 2. Clarke 逆变换
参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	U_{α_c}	PID 电流输出	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输入参数 2	U_{β_c}	PID 电流输出	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输出参数 1	U_PHU	U 相电压	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输出参数 2	U_PHV	V 相电压	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输出参数 3	U_PHW	W 相电压	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]

表 3. 扇区号计算
参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	U_PHU	U 相电压	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输入参数 2	U_PHV	V 相电压	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输入参数 3	U_PHW	W 相电压	16 位有符号 Q15	[-1, 0.999969482]
输出参数 1	SEC_NUM	扇区号	16 位无符号整型数	1/ 2/ 3/ 4/ 5/ 6
输出参数 2	U_PHU_ABS	U 相电压绝对值	16 位有符号 Q15	[0, 0.999969482]
输出参数 3	U_PHV_ABS	V 相电压绝对值	16 位有符号 Q15	[0, 0.999969482]
输出参数 4	U_PHW_ABS	W 相电压绝对值	16 位有符号 Q15	[0, 0.999969482]

表 4. 时间矢量计算
参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	U_PHU_ABS	U 相电压绝对值	16 位有符号 Q15	[0, 0.999969482]
输入参数 2	U_PHV_ABS	V 相电压绝对值	16 位有符号 Q15	[0, 0.999969482]
输入参数 3	U_PHW_ABS	W 相电压绝对值	16 位有符号 Q15	[0, 0.999969482]
输入参数 4	SEC_NUM	扇区号	16 位无符号整型数	1/2/3/4/5/6
输入参数 5	PWM_TIMCOST	PWM 时间常数	20 位无符号 Q15	[0, 31.999969482]
输入参数 6	PWM_PRD	PWM 周期	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输入参数 7	PRD_OM	周期过调制值	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输出参数 1	VECT1	时间矢量 1	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输出参数 2	VECT2	时间矢量 2	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输出参数 3	VECT0	时间矢量 0	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]

表 5. 占空比计算
参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	VECT1	时间矢量 1	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输入参数 2	VECT2	时间矢量 2	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输入参数 3	VECT0	时间矢量 0	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输入参数 4	SEC_NUM	扇区号	16 位无符号整型数	1/ 2/ 3/ 4/ 5/ 6
输入参数 5	MAXDUTY	最大占空比	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输入参数 6	MINDUTY	最小占空比	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输出参数 1	TD1	时间占空比 1	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输出参数 2	TD2	时间占空比 2	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]
输出参数 3	TD3	时间占空比 3	16 位无符号整型数	[0, 0xFFFF]

速度测量

速度测量模块，用于测量电机的转速，其中速度的输出支持 RPM 的速度输出（即 AE_spd0），此数据可以经过滑动平均滤波模块后，提供给电角度补偿算法。另外速度的输出支持更高精度的输出（即 AE_spd1），用定点数表示，该结果是提供给软件的速度使用。


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	POS	当前的位置值	24 位无符号整型	[0, 0xFFFFFF]
输入参数 2	SPD_DIR_THR	方向阈值	24 位无符号整型	[0, 0xFFFFFF]
输入参数 3	ABS_MAX	位置计数器最大值	24 位无符号整型	[0, 0xFFFFFF]
输入参数 4	AE_SpdMCoff0	AE 速度定标因子 0	32 位无符号整型	[0, 0xFFFFFFFF]
输入参数 5	AE_DelPosCoff	AE 最大速度限制	24 位无符号整型	[0, 0xFFFFFF]
输入参数 6	SPD_CAL_RSHIFT0	速度计算右移	5 位无符号整型	[0, 0x1F]
输入参数 7	AE_SpdMCoff1	AE 速度定标因子 1	32 位无符号整型	[0, 0xFFFFFFFF]
输入参数 8	SPD_CAL_RSHIFT1	速度计算右移	5 位无符号整型	[0, 0x1F]
输出参数 1	AE_spd0	AE 速度（单位 rpm）	16 位有符号整型	[-2¹⁵, 2¹⁵-1]
输出参数 2	AE_spd1	AE 速度（标幺值）	定点数	[0, 0xFFFFFFFF]

速度滑动平均滤波

速度滑动平均滤波模块，是对速度测量模块输出的 RPM 速度进行滑动平均滤波，滑动平均滤波的深度最大支持对 16 次的 RPM 速度进行。


参数	Symbol	描述	数据类型	数值表示范围
输入参数 1	AE_spd0	AE 测速输出值	16 位有符号整型	[-2¹⁵ , 2¹⁵-1]
输入参数 2	Filt_times	滤波次数	3 位无符号整型	[0x0 , 0x7]
输出参数 1	Motor_Speed	电机速度（单位 rpm)	16 位有符号整型	[-2¹⁵, 2¹⁵-1]

电流环断续点

硬件电流环支持断点和续点功能，详细功能描述和工作流程如下：

通过寄存器字段 HCL_BPM_EN 使能电流环断点功能。
使能后，寄存器字段 HCL_BP_NODE 以及 HCL_RP_NODE 生效，分别指示断点的节点位置和续点的节点位置。
使能硬件电流环断和续点功能后，硬件电流环计算到断点处停止计算，并且产生中断状态通知 CPU。
软件根据断点处的数据，对用户所需的算法进行计算，计算出续点所需的数据。
软件通过寄存器 RSP_PARA0/1/2 写入续点数据，且对寄存器字段 HCL_RP_START 写 0x1，触发硬件电流环从续点继续完成本次电流环计算。

以下示例展示了设置断续点并通过软件 PID 替换硬件 PID 的方式实现电流环控制的完整流程：

设置下列断点和续点：
- Node D：断点 (BreakPoint)，在执行到这一点时，电流环停止，并产生一个中断请求（IRQ）。
- Node E：续点 (Continue Point)，在中断函数处理完毕后，从这一点继续执行后续流程。
电流环执行顺序：
- A → B → C → D
- 在 D 点，电流环停止，触发中断请求（IRQ）。
中断函数进行用户的 PID 算法，获得 Ud 和 Uq 数据作为续点数据被写入 RSP_PARA0/1 寄存器。
通过设置 HCL_RP_START = 0x1 来触发电流环重新启动。
- 电流环从 F 点开始继续执行：F → G。
- 根据新的 Ud 和 Uq 值更新 EPWM 的占空比，完成本次计算。