运行模式

控制器包含五种运行模式，由模式寄存器 CAN_MODE 定义设置。

• 复位模式：Reset Mode。
  • 进入复位模式，控制器离线不参与总线任何活动，可修改 CAN 控制器的各种参数配置。
  • 退出复位模式，控制器需等待 11 个连续隐性位出现（等效于总线空闲），才能正常接收和发送报文。
• 正常模式： Normal Mode，CAN 控制器可以发送和接收包含错误信号在内的报文。
• 自测模式：Self-Test Mode，与正常模式相同，但在该模式下，CAN 控制器发送报文时，即使没有接收到应答，也不会产生应答错误。

  通常在控制器自测时使用。

• 只听模式： Listen Only Mode，CAN 控制器可以接收报文，但在 CAN 总线上保持完全被动。因此， CAN 控制器将无法发送任何报文、应答或错误信号，错误计数将保持冻结状态。

  通常用于 CAN 总线监控。

• 休眠模式：Sleep Mode，无总线活动及无中断发生，可进入低功耗休眠模式，该模式下时钟停止。

  SLEEP_MOD 为 0 或总线有信号输入时唤醒，产生唤醒中断。