错误管理

错误计数包含发送错误计数 TEC 和接收错误计数 REC。错误计数决定 CAN 控制器当前的错误状态，例包括主动错误、被动错误或离线。

除了错误状态外，控制器还提供错误报警阈值 ERRWT 功能。ERRWT 功能可在控制器进入被动错误状态前，提醒用户当前发生的严重总线错误。

控制器当前的错误状态通过 TEC、REC、ERR_STAT 、BUS _STAT 和 ERRWT 体现，数值和状态位的变化可以触发中断，从而提醒用户当前的错误状态变化，详情可参考 中断管理。

错误状态变化及中断关系表示了错误状态、计数数值、状态位以及相关中断之间的关系。

• 作为报警功能，错误报警阈值 ERRWT 可提示当前发生的总线错误，在控制器进入被动错误状态之前触发。在复位模式下，ERRWT 数值可在错误报警阈值寄存器 CAN_ERRWT 中进行配置。
  • 当 TEC 和 REC 中任意数值大于等于 ERRWT 时，ERR_STAT 被置 1。
  • 当 TEC 和 REC 数值都小于 ERRWT 时， ERR_STAT 被复位 0。
  • 只要 ERR_STAT 或 BUS_STAT 位值发生变化，便会触发错误报警中断 ERRW_INT。
• 当 TEC 或 REC 数值大于 127 时，节点进入被动错误状态。
• 当 TEC 和 REC 数值都小于等于 127 时，节点重新变为主动错误状态。

  节点在主动错误和被动错误状态之间切换时，都将触发被动错误中断 ERRP_INT。

• 当 TEC 数值大于 255 时，节点进入总线关闭离线状态。

  此时，控制器将 REC 数值置为 0，TEC 数值置为 127，BUS_STAT 位置 1，产生错误报警中断 ERRW_INT，控制器进入复位模式。

• 为了返回主动错误状态，必须进行离线恢复。
  1. 退出复位模式，进入正常操作模式。
  2. 要求节点在总线上检测到 128 次 11 个连续隐性位。

     每一次检测到 11 个连续隐性位时，TEC 数值都将减 1。

  3. 当离线恢复完成后（TEC 数值从 127 减小到 0），BUS_STAT 位复位为 0，从而触发错误报警中断 ERRW_INT。