中断管理

控制器在总线上检测到错误时触发此中断。错误类型和错误位置都将被捕获记录在状态寄存器 CAN_STAT 的 ERR_TYPE 和 ERR_CODE 中。状态被清除之前（通过 CPU 的读取），将不会再记录新的总线错误信息。

控制器发送报文并且丢失仲裁时触发此中断。丢失仲裁位置将被捕获记录在状态寄存器 CAN_STAT 的 ARBLOST_CAP 中，状态被清除之前（通过 CPU 读取），将不会再记录新的仲裁丢失位置。

状态寄存器 CAN_STAT 中 ERR_STAT 或 BUS_STAT 的位值发生改变（由 0 变 1 或由 1 变 0）都会触发此中断。触发时状态值可分以下几种：

• ERR_STAT = 0 与 BUS_STAT = 0：
  • 如果控制器处于主动错误状态，则表示 TEC 和 REC 的值都返回 ERRWT 所设阈值之下。
  • 如果控制器此前处于总线恢复状态，则表示此时总线恢复已成功完成。
• ERR_STAT = 1 与 BUS_STAT = 0：表示 TEC 或 REC 数值已超过 ERRWT 所设阈值。
• ERR_STAT = 1 与 BUS_STAT = 1：表示控制器已进入离线状态（TEC ≥ 255）。
• ERR_STAT = 0 与 BUS_STAT = 1：表示总线恢复期间，控制器 TEC 数值已低于 ERRWT 所设阈值。

当发送缓冲器空闲，将其他报文加载到缓冲器中等待发送时，都会触发此中断。

当接收 FIFO 中有待读取报文（接收数据计数寄存器 CAN_RXC 中 RXC > 0）时触发此中断。计数的报文数量包括有效报文和溢出报文。直到通过 RXB_REL 指令位清除所有挂起接收报文后，接收中断才会失效。