寄存器描述

5:4

RO

0x3

Port2 类型，该端口为 MII/RMII

3:2

RO

0x3

Port1 类型，该端口为 MII/RMII

1:0

RO

0x3

Port0 类型，该端口为 MII/RMII

11

RO

0x0

固定 FMMU/SM 配置

10

RO

0x0

EtherCAT 读写命令支持

9

RO

0x0

EtherCAT LRW 命令支持

8

RO

0x0

激活增强型 SYNC

7

RO

0x1

分开处理 FCS 错误

6

RO

0x1

MII 增强型 LINK 检测

5

RO

0x0

EBUS 增强型 LINK 检测

4

RO

0x0

低抖动 EBUS

3

RO

0x1

分布时钟宽度

2

RO

0x1

分布时钟

1

RO

0x0

无效寄存器访问

0

RO

0x0

FMMU 操作

0

RO

0x0

如果启用寄存器写保护，则必须先将此寄存器写入同一以太网帧中 （写入任意值），才允许对该站进行其它写入。该位在下一帧 的开始处 (start of frame, SOF) 自动清零，或者禁用写保护。

0

RO

0x0

0

RO

0x0

如果启用寄存器写保护，则必须将次寄存器写入同一以太网帧中 （任意值），然后才允许对该站进行其它写入。该位在下一帧 （SOF）的开始处自动清零，或者禁用 ESC 写保护。

0

RO

0x0

24

RO

0x0

站点别名

23

-

-

-

22

RO

0x0

EBUS LINK 信号丢失时间

21:20

-

-

-

19

RO

0x0

EBUS 低抖动

18:16

RO

0x7

接收 FIFO 大小

15:14

RO

0x0

PORT3 环回

13:12

RO

0x0

PORT2 环回

11:10

RO

0x0

PORT1 环回

9:8

RO

0x0

PORT0 环回

7:2

RO

0x0

无效寄存器访问

1

RO

0x0

0x0100:0x0103 寄存器临时设置

0

RO

0x1

转发规则

14

RO

0x0

PORT3 环回

13

RO

0x0

PORT2 连接

12

RO

0x0

PORT2 环回

11

RO

0x0

PORT1 连接

10

RO

0x0

PORT1 环回

9

RO

0x0

PORT0 连接

8

RO

0x0

PORT10 环回

7

RO

0x0

PORT3 物理连接

6

RO

0x0

PORT2 物理连接

5

RO

0x0

PORT1 物理连接

4

RO

0x0

PORT0 物理连接

3

-

-

-

2

RO

0x0

增强 LINK 检测

1

RO

0x0

PDI 看门狗状态

0

RO

0x0

EEPROM 装载状态

5

RO/(WACK)

0x0

设备 ID

4

RO/(WACK)

0x0

错误应答

3:0

RO/(WACK)

0x1

状态机的初始状态

5

RO/(W)

0x0

设备 ID

4

RO/(W)

0x0

错误提示

3:0

RO/(W)

0x1

状态机的实际状态

4

R/W

0x0

LED Override

3:0

R/W

0x0

LED 指示代码

4

R/W

0x0

LED Override

3:0

R/W

0x0

LED 指示代码

6

RO

0x1

PORT2 增强型连接

5

RO

0x1

PORT1 增强型连接

4

RO

0x1

PORT0 增强型连接

3

RO

0x0

分布时钟输入捕获单元

2

RO

0x0

分布时钟 SYNC 输出单元

1

RO

0x1

所有端口增强型 LINK 检测

0

RO

0x1

所有端口增强型 LINK 检测

3

RO

0x00

PDI 配置无效

2

RO

0x00

PDI 激活

1

RO

0x00

从 EEPROM 装载 ESC 配置

0

RO

0x00

通过写应答 PDI 功能

5:4

RO

0x00

输入数据采样时间

3

RO

0x00

看门狗行为

2

RO

0x01

双向模式

1

RO

0x00

输出有效模式

0

RO

0x00

输出有效极性

14

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[29:28]

13

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[27:26]

12

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[25:24]

11

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[23:22]

10

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[21:20]

9

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[19:18]

8

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[17:16]

7

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[15:14]

6

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[13:12]

5

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[11:10]

4

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[9:8]

3

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[7:6]

2

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[5:4]

1

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[3:2]

0

RO

0x00

DIRECTION_OF_IO[1:0]

4:0

RO

0x00

片内总线时钟

6

RO

0x01

SYNC1 和 LATCH1 配置

5:4

RO

0x02

SYNC1 输出极性

3

RO

0x01

SYNC 映射到 AL 中断事件请求，0x0220[2]

• 0x0：disabled
• 0x1：enabled

2

RO

0x01

SYNC0 和 LATCH0 配置

1:0

RO

0x02

SYNC0 输出极性

11:4

RO

0x00

SM 状态的镜像值，bit4 对应 SM 通道 0，bit5 对应 SM 通道 1，以此类推

• 0x0：没有 Sync 事件
• 0x1： 发生 Sync 事件

3

RO

0x00

AL 状态事件

• 0x0：AL 状态未发生变化
• 0x1： AL 状态改变

2

RO

0x00

DL 状态事件

• 0x0：DL 状态未发生变化
• 0x1： DL 状态改变

1

-

-

-

0

RO

0x00

DL 状态事件

• 0x0：没有发生 DC 捕获输入
• 0x1：至少发生一次 DC 捕获输

23:8

RO

0x00

SM 中断，bit8 对应 SM 通道 0，bit9 对应 SM 通道 1，以此类推

• 0x0： Sync 中断未触发
• 0x1： 触发 Sync 中断

7

-

-

-

6

RO

0x00

过程数据看门狗

• 0x0：未溢出
• 0x1： 溢出

5

RO

0x00

EEPROM 模拟

• 0x0：空闲
• 0x1： 有需要处理的指令

4

RO

0x00

SM 动作

• 0x0：所有 SM 没有变化
• 0x1： 至少一个 SM 发生改变

3

RO

0x00

SYNC1 状态

• 0x0：未触发
• 0x1： 触发

2

RO

0x00

SYNC0 状态

• 0x0：未触发
• 0x1： 触发

1

RO

0x00

输入捕获状态

• 0x0：未触发
• 0x1： 至少一次触发

0

RO

0x00

AL 事件

• 0x0：没有发生 AL 事件
• 0x1：AL_CTL_REG 被写入

7:0

RO

0x00

无效帧计数器，到达 0xFF 将停止计数

7:0

RO

0x00

转发错误计数器，到达 0xFF 将停止计数

7:0

RO

0x00

ECAT 过程处理单元错误计数器，到达 0xFF 将停止计数

7:0

RO

0x00

PDI 访问出错误计数器，到达 0xFF 将停止计数

7:0

RO

0x00

LINK 丢失计数器，到达 0xFF 将停止计数

15:0

RO

0x9C2

25MHz 的分频数 （需减 2），默认值 100us = 2498

15:0

RO

0x3E8

PDI 看门狗计数器，默认情况下，分频为 100us，表示 100ms 的看门狗时间

15:0

RO

0x3E8

过程数据看门狗计数器，默认情况下，分频为 100us，表示 100ms 的看门狗时间

0

R/（WACK）

0x0

过程数据看门狗状态

• 0x0：expired
• 0x1：看门狗激活或关闭

7:0

RO

0x0

过程数据看门狗计时器，到达 0xFF 将停止计数

7:0

RO

0x0

PDI 看门狗计时器，到达 0xFF 将停止计数

1

RO

0x0

强制 ECAT 访问

• 0x0：不改变 0x501[0]
• 0x0：复位 0x501[0] = 0

0

RO

0x0

强制 ECAT 访问

• 0x0：no
• 0x1：yes（PDI 拥有控制权）

7:1

-

-

-

0

R/(W)

0x0

访问 EEPROM

• 0x0：PDI 释放 EEPROM 访问权限
• 0x1：PDI 拥有 EEPROM 访问权限，（W）有效

15

RO

0x0

EEPROM 忙碌状态

• 0x0：空闲
• 0x1：忙碌

14

RO

0x0

写错误使能

• 0x0：没有错误
• 0x1：没有写使能时候写命令

13

RO

0x0

应答或者命令错误

• 0x0：没有错误
• 0x1：丢失响应或者无效的命令

12

RO

0x0

EEPROM 装载状态

• 0x0：已装载，设备信息可用
• 0x1：未装载，设备信息不可用

11

RO

0x0

校验错误

• 0x0：没有错误
• 0x1：校验错误

10:8

R/(W)

0x0

命令寄存器

• 0x0：空闲
• 0x1：读
• 0x2：写
• 0x3：重载

7

RO

0x0

地址对齐

• 0x0：1 Byte （1Kbit-16Kbit EEPROMs）
• 0x1：2 Byte （32Kbit-4Mbit EEPROMs）

6

RO

0x0

一次读取字节数

• 0x0：4 Byte
• 0x1：8 Byte

5

RO

0x0

模拟 EEPROM

• 0x0：正常模式 （使用 I2C 接口）
• 0x1：模拟模式 （通过 PDI 模拟）

4:1

-

-

-

0

RO

0x0

ECAT 写使能

• 0x0：写请求关闭
• 0x1：写请求使能

31:0

R/(W)

0x0

EEPROM 访问地址

63:16

RO

0x0

EEPROM 读数据

15:0

R/(W)

0x0

EEPROM 读或者写数据

15

RO

0x0

MII 管理接口忙状态

• 0x0：空闲
• 0x1：繁忙

14

RO

0x0

MII 管理接口命令错误

• 0x0：上一个命令成功
• 0x1：无效的命令或者写命令时未开启写使能

13

R/(W)

0x0

MII 管理接口读出现错误

• 0x0：未发生
• 0x1：发生错误，PHY 或者寄存器不可用

12:10

-

-

-

9:8

R/(W)

0x0

命令寄存器

• 0x0：MII 管理接口空闲
• 0x1：读
• 0x2：写
• 0x3：保留

7:3

RO

0

PHY 地址

2

RO

0

LINK 检测和配置

• 0x0：所有端口关闭
• 0x1：至少一个打开

1

RO

0

PDI 控制 MII 管理接口

• 0x0：只有 ECAT 可以控制
• 0x1：PDI 可以控制

0

RO

0

写使能

• 0x0：写关闭
• 0x1：写使能

7

R/(W)

0x0

在 0x510[7:3] 显示 PHY 地址。用于 PHY 地址不连续情况

• 0x0：0x510[7:3] 显示 PORT0 的 PHY 地址
• 0x1：0x510[7:3] 显示 0x512[4:0] 端口的 PHY 地址

6:5

-

-

-

4:0

R/(W)

0

PHY 地址

7:5

-

-

-

4:0

R/(W)

0

PHY 寄存器地址

15:0

R/(W)

0

PHY 读写数据

7:1

-

-

-

0

RO

0

MII 管理接口权限

• 0x0：ECAT 允许 PDI 获取 MII 管理接口访问权限
• 0x1：ECAT 独占 MII 管理接口访问权限

7:2

-

-

-

1

RO

0

强制 PDI 访问状态

• 0x0：bit0 没有变化
• 0x1：复位 bit0 = 0

0

R/(W)

0

MII 管理接口访问

• 0x0：ECAT 拥有访问权限
• 0x1：PDI 拥有访问权限

7:6

-

-

-

5

R/(W/CLR)

0

PHY 配置更新

• 0x0：没有更新
• 0x1：PHY 配置被更新

4

RO

0

LINK 伙伴错误

• 0x0：没有错误
• 0x1：LINK 伙伴出现错误

3

R/(W/CLR)

0

读错误

• 0x0：没有错误
• 0x1：读出现错误

2

RO

0

LINK 状态错误

• 0x0：没有错误
• 0x1：LINK 出现错误

1

RO

0

LINK 状态

• 0x0：没有 LINK 上
• 0x1：LINK 成功

0

RO

0

MII 管理接口访问

• 0x0：物理连接异常
• 0x1：物理连接正常

31:0

RO

0

在 ECAT 地址空间中逻辑开始地址

15:0

RO

0

FMMU 管理的总字节数

7:3

-

-

-

2:0

RO

0

映射的逻辑开始比特位

7:3

-

-

-

2:0

RO

0

映射的逻辑最后一比特位

15:0

RO

0

FMMU 物理的开始地址

7:3

-

-

-

2:0

RO

0

FMMU 物理的开始比特位

7:2

-

-

-

1

RO

0

FMMU 写类型

• 0x0：写访问忽略映射
• 0x1：写访问使用

0

RO

0

FMMU 读类型

• 0x0：读访问忽略映射
• 0x1：读访问使用

7:1

-

-

-

0

RO

0

FMMU 激活

• 0x0：未激活
• 0x1：激活

15:0

RO

0

SM 处理的开始字节

15:0

RO

0

SM 处理的总字节数

7

-

-

-

6

RO

0

SM 看门狗触发使能

• 0x0：disabled
• 0x1：enabled

5

RO

0

在 AL 触发中断

• 0x0：disabled
• 0x1：enabled

4

RO

0

在 ECAT 触发中断

• 0x0：disabled
• 0x1：enabled

3:2

RO

0

方向

• 0x0：读：ECAT 读，PDI 写
• 0x1：写：ECAT 写，PDI 读
• 0x2：保留
• 0x3：保留

1:0

RO

0

运行模式

• 0x0：Buffered（3 buffer mode）
• 0x1：保留
• 0x2：Maibax （单 buffer mode）
• 0x3：保留

7

RO

0

WRITE_BUFFER_IN_USE

6

RO

0

READ_BUFFER_IN_USE

5:4

RO

0

buffer 状态 （最新的一个被写）

• 0x0：第一个 buffer
• 0x1：第二个 buffer
• 0x2：第三个 buffer
• 0x3：没有 buffer 被写

3

RO

0

邮箱模式或者状态

• 0x0：邮箱为空
• 0x1：邮箱满

2

RO

0

-

1

RO

0

读中断

• 0x0：buffer 中第一个字节被写时中断清除
• 0x1：完成读取 buffer 后产生中断

0

RO

0

写中断

• 0x0：buffer 中第一个字节被读时中断清除
• 0x1：完成写 buffer 后产生中断

7

RO

0

DPI 事件捕获

• 0x0：no
• 0x1：当 PDI 发生一个 buffer 交换或者 PDI 访问 buffer 开始地址时产生事件捕获

6

RO

0

ECAT 事件捕获

• 0x0：no
• 0x1：当 ECAT 发生一个 buffer 交换时产生事件捕获

5:2

--

-

-

1

RO

0

重复请求， 当该位发生翻转时，邮箱需要重新尝试

0

R/(WACK)

0

SM 使能

• 0x0：关闭，访问内存不需要 SM 控制
• 0x1：打开，通过 SM 配置方式访问内存

7:2

-

-

-

1

R/W

0

重复应答，如果该位设置的值和 REPEAT_REQ 一样，表示 PDI 应答

0

R/W

0

SM 关闭

• 0x0：读表示正常运行，写 0 表示激活 SM
• 0x1：读表示 SM 关闭或者复位，写 1 表示请求 SM 关闭

31:0

RO

0

端口 0 最新收到的写 0x900 帧时的本地时间

31:0

RO

0

端口 1 最新收到的 BWR 或者 FPWR 写 0x900 帧时的本地时间

31:0

RO

0

端口 2 最新收到的 BWR 或者 FPWR 写 0x900 帧时的本地时间

31:0

RO

0

端口 3 最新收到的 BWR 或者 FPWR 写 0x900 帧时的本地时间

63:0

RO

0

ECAT 最新收到写 0x900 帧时的本地时间

63:0

RO

0

当前系统时间，当访问 0x910 时，时间被锁存

63:0

RO

0

当前系统时间相对本地时间的偏移。偏移值会加到本地时间

31:0

RO

0

参考时钟和 ESC 间的延时

31

RO

0

本地时间差异

• 0x0：系统时间的本地副本小于接收的系统时间
• 0x1：系统时间的本地副本大于或者等于接收的系统时间

30:0

RO

0

本地时间差异值 DIFF = REC_SYS_TIME - LOCAL_COPY_OF_SYS_TIME

15

-

-

-

14:0

RO

0x1000

调整系统时间的本地副本的带宽 （值越大带宽约小，调整更平滑）

15:0

RO

0x0

本地时钟周期与参考时钟周期间偏差表示 （补码）

Rang: ± (Speed Counter Start - 0x7F)

7:4

-

-

-

3:0

RO

0x4

平均收到系统时间偏差的滤波器深度

7:4

-

-

-

3:0

RO

0x4

平均每个时钟周期偏差的滤波器深度

7:1

-

-

-

0

RO

0x0

接收时间捕获模式

• 0x0：转发模式，用于如果帧经过端口 0
• 0x1：保留模式，用于帧先经过端口 1~3

7:6

-

-

-

5

RO

0x0

单元 1 捕获

• 0x0：ECAT 控制
• 0x1：PDI 控制，相关寄存器类型带 （W）此时允许写

4

RO

0x0

单元 0 捕获

• 0x0：ECAT 控制
• 0x1：PDI 控制，相关寄存器类型带 （W）此时允许写

3:1

-

-

-

0

RO

0x0

SYNC 输出单元控制

• 0x0：ECAT 控制
• 0x1：PDI 控制，相关寄存器类型带 （W）此时允许写

7

R/(W)

0

SYNC 信号调试

• 0x0：无效
• 0x1：根据 0x981[2:1] 在 SYNC0-1 立即产生一个信号

6

R/(W)

0x0

近期配置

• 0x0：二分之一个 DC 宽度
• 0x1：大约 2.1 秒

5

R/(W)

0x0

开始时间合理性检查

• 0x0：关闭
• 0x1：如果开始时间在不久的将来之外，立即产生同步信号

4

R/(W)

0x0

延长开始时间循环操作 （0x990:0x993）

• 0x0：关闭
• 0x1：延长到 64 bit

3

R/(W)

0x0

写入开始时间操作开启自动激活

• 0x0：关闭
• 0x1：开启

2

R/(W)

0x0

SYNC1 产生

• 0x0：没有产生
• 0x1：产生 SYNC1 脉冲

1

R/(W)

0x0

SYNC0 产生

• 0x0：没有产生
• 0x1：产生 SYNC0 脉冲

0

R/(W)

0x0

SYNC 输出单元激活

• 0x0：没有激活
• 0x1：激活

15:0

RO

0x0

脉冲宽度

0：应答模式，通过读 SYNC[1:0] 状态寄存器以拉低 SYNC 信号

7:3

-

-

-

2

RO

0x0

1

RO

0x0

0

RO

0x0

7:1

-

-

-

0

RO

0x0

在应答模式下 SYNC0 状态

通过 PDI 读取该位以做出应答，只在应答模式有效。

7:1

-

-

-

0

RO

0x0

在应答模式下 SYNC1 状态

通过 PDI 读取该位以做出应答，只在应答模式有效。

63:0

R/(W)

0x0

对该寄存器写以配置周期运行的开始时间 （系统时间，ns），读返回下一个 SYNC0 脉冲时间 （ns）

63:0

RO

0x0

下一个 SYNC1 脉冲的系统时间 （ns）

31:0

R/(W)

0x0

两个连续的 SYNC0 脉冲间的时间 （ns），值 0 表示单次模式

31:0

R/(W)

0x0

SYNC1 与 SYNC0 时间差 （ns）

7:2

-

-

-

1

R/(W)

0

0

R/(W)

0

7:2

-

-

-

1

R/(W)

0

0

R/(W)

0

7:3

-

-

-

2

RO

0

LATCH0_PIN_STATE

1

RO

0

0

RO

0

7:3

-

-

-

2

RO

0

LATCH1_PIN_STATE

1

RO

0

0

RO

0

63:0

RO

0x0

上升沿捕获时的系统时间 （ns）

63:0

RO

0x0

下降沿捕获时的系统时间 （ns）

63:0

RO

0x0

上升沿捕获时的系统时间 （ns）

63:0

RO

0x0

下降沿捕获时的系统时间 （ns）

32:0

RO

0x0

使 SM 产生 ECAT 事件的帧时间

32:0

RO

0x0

使 SM 产生 PDI 缓存开始事件的帧时间

32:0

RO

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使 SM 产生 PDI 缓存变化事件的帧时间

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