数据缓冲器

CANFD 控制器包括一个八层（时隙）接收缓冲器，一个主发送缓冲器（简称 PTB ）和一个四层（时隙）辅发送缓冲器（简称 STB）。

接收缓冲器指向入口为 RBUF，RBUF 具有 80 个字节长度，每一笔接收到的帧信息都先储存在这里，通过设置 RREL = 1 可以切换到接收缓冲器的下一层。RBUF 存储的数据格式区分标准帧和扩展帧，具体见RBUF（标准帧格式）和RBUF（扩展帧格式）。

通过设置接收过滤器，可以只接收特定的帧 ID 或者帧 ID 段范围，从而减少主机接收负荷。
RBUF 只支持 32 位地址对齐模式访问，不支持 8 位/ 16 位地址对齐模式访问。

PTB 和 STB 构成了发送缓冲器，其指向入口为 TBUF。对于 STB，可以通过设置 TSNEXT = 1 切换到 STB 的下一层。TBUF 具有 72 个字节长度，每一笔要发送的帧都储存在这里。TBUF 存储的数据格式区分标准帧和扩展帧，具体见TBUF（标准帧格式）和TBUF（扩展帧格式）。

PTB 优先级比 STB 高，无论 ID 值为何值，PTB 的帧总会比 STB 优先发送。
如果选择 PTB (TBSEL = 0)，则设置 TSNEXT = 0。
使用 PTB 发送时应置位 TPE 以启动传输。
STB 具有 FIFO 和优先级两种工作模式。
- 在 FIFO 模式下，STB 中的帧采用“先进先出”的工作模式发送。
- 在优先级模式下，STB 会后台根据帧 ID 进行优先级排序，最高优先级的帧最优先发送。
使用 STB 发送，应置位 TSONE 或 TSALL 以启动传输。
TBUF 和 RBUF 一样，只支持 32 位地址对齐模式访问，不支持 8 位/ 16 位地址对齐模式访问。

当传输完成后，以下传输中断将置位：

对于 PTB，如果使能了 TPIE，则 TPIF 置位。
对于使用 TSONE 的 STB，如果一个消息已经完成并且使能了 TSIE，则 TSIF 置位。
对于使用 TSALL 的 STB，如果所有消息都已完成并且使能了 TSIE，则 TSIF 置位。

注：

当 STB 为空时不允许置位 TSONE 或 TSALL。
STB 优先级模式在对比时，将标准帧的 11 位依次往高位挪到与扩展帧 28:18 位逐位依次对比。挪动后标准帧对应于扩展帧 17:0 位补零。详见示例STB 优先级模式举例说明。

STB 优先级模式举例说明

为了便于理解，下面举几个例子说明，举例的 ID 值分别为 0，0x1235，0x2342，0x12345，0x34345，1，5，0x434234，0x1111111，0x2342342，0x111，0x125，0x222，0x300，0x12345678，0x555，0xC000000。原始的 ID 位排布如STB 优先级模式移位前的 ID 位排布：

表 1. STB 优先级模式移位前的 ID 位排布
28	27	26	25	24	22	21	20	18	17	16	14	13	12	10	9	8	6	5	4	3	2	1	0	ID 值	ID 类型
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	标准
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	1	0	0	1	1	0	1	0	1	0x1235	扩展
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	0	1	1	1	0	0	0	0	1	0	0x2342	扩展
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	1	0	0	1	1	1	0	0	0	1	0	1	0x12345	扩展
0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	1	1	0	0	0	1	1	1	0	0	0	1	0	1	0x34345	扩展
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	1	标准
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	1	5	标准
0	0	0	0	0	1	0	0	0	1	1	1	0	0	0	1	0	0	1	1	0	1	0	0	0x434234	扩展
0	0	0	0	1	0	0	1	0	0	1	0	0	1	0	0	1	0	0	1	0	0	0	1	0x1111111	扩展
0	0	0	1	0	0	1	1	1	0	0	0	1	0	0	1	1	1	0	0	0	0	1	0	0x2342342	扩展
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	0	1	0	0	0	1	0x111	标准
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	1	0	0	1	0	1	0x125	标准
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	0	1	0	0	0	1	0	0x222	标准
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	0	0	0	0x300	标准
1	0	0	1	0	0	1	1	1	0	0	1	0	1	1	1	0	1	1	1	1	0	0	0	0x12345678	扩展
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	1	1	0	1	0	1	0	1	0x555	标准
0	1	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0xC000000	扩展

移位过后各个位的排布如STB 优先级模式移位后的 ID 位排布：

表 2. STB 优先级模式移位后的 ID 位排布
28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16	14	13	12	10	9	8	6	5	4	3	2	1	0	ID 值	ID 类型
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	标准
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	1	0	0	1	1	0	1	0	1	0x1235	扩展
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	0	1	1	1	0	0	0	0	1	0	0x2342	扩展
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	1	0	0	1	1	1	0	0	0	1	0	1	0x12345	扩展
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	1	1	0	0	0	1	1	1	0	0	0	1	0	1	0x34345	扩展
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1	标准
0	0	0	0	0	0	0	0	1	0	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	5	标准
0	0	0	0	0	0	1	0	0	0	0	1	1	1	0	0	0	1	0	0	1	1	0	1	0	0	0x434234	扩展
0	0	0	0	1	0	0	0	1	0	0	0	1	0	0	1	0	0	1	0	0	1	0	0	0	1	0x1111111	扩展
0	0	0	1	0	0	0	1	1	0	1	0	0	0	1	0	0	1	1	1	0	0	0	0	1	0	0x2342342	扩展
0	0	1	0	0	0	1	0	0	0	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0x111	标准
0	0	1	0	0	1	0	0	1	0	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0x125	标准
0	1	0	0	0	1	0	0	0	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0x222	标准
0	1	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0x300	标准
0	1	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0xC000000	扩展
1	0	0	1	0	0	0	1	1	0	1	0	0	1	0	1	1	1	0	1	1	1	1	0	0	0	0x12345678	扩展
1	0	1	0	1	0	1	0	1	0	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0x555	标准

从移位后的 ID 可以看出，优先级从 28 位开始逐位往下对比，位值为 0 的，比位值为 1 的优先级要高。特别要注意的是 0x300 和 0xC000000 ，两者调整过后的优先级一致，这种情况下标准帧优先于扩展帧发送。

RBUF 和 RBUF 格式

表 3. RBUF（标准帧格式）
地址	位位置								功能描述
-	7	6	5	4	3	2	1	0	-
RBUF + 0	ID(7:0)								ID
RBUF + 1	-					ID(10:8)			ID
RBUF + 2	-								ID
RBUF + 3	ESI	-							ID
RBUF + 4	IDE = 0	RTR	FDF	BRS	DLC(3:0)				控制
RBUF + 5	KOER			TX	-				状态
RBUF + 6	CYCLE_TIME(7:0)								TTCAN
RBUF + 7	CYCLE_TIME(15:8)								TTCAN
RBUF + 8	d1(7:0)								数据字节 1
RBUF + 9	d2(7:0)								数据字节 2
…	…								…
RBUF + 71	d64(7:0)								数据字节 64
RBUF + 72	RTS(7:0)								CiA603
…	…								…
RBUF + 79	RTS(63:56)								CiA603

表 4. RBUF（扩展帧格式）
地址	位位置								功能描述
-	7	6	5	4	3	2	1	0	-
RBUF + 0	ID(7:0)								ID
RBUF + 1	ID(15:8)					ID(10:8)			ID
RBUF + 2	ID(23:16)								ID
RBUF + 3	ESI	-		ID(28:24)					ID
RBUF + 4	IDE = 1	RTR	FDF	BRS	DLC(3:0)				控制
RBUF + 5	KOER			TX	-				状态
RBUF + 6	CYCLE_TIME(7:0)								TTCAN
RBUF + 7	CYCLE_TIME(15:8)								TTCAN
RBUF + 8	d1(7:0)								数据字节 1
RBUF + 9	d2(7:0)								数据字节 2
…	…								…
RBUF + 71	d64(7:0)								数据字节 64
RBUF + 72	RTS(7:0)								CiA603
…	…								…
RBUF + 79	RTS(63:56)								CiA603

表 5. TBUF（标准帧格式）
地址	位位置								功能描述
-	7	6	5	4	3	2	1	0	-
TBUF + 0	ID(7:0)								ID
TBUF + 1	-					ID(10:8)			ID
TBUF + 2	-								ID
TBUF + 3	TTSEN	-							ID
TBUF + 4	IDE = 0	RTR	FDF	BRS	DLC(3:0)				控制
TBUF + 8	d1(7:0)								数据字节 1
TBUF + 9	d2(7:0)								数据字节 2
…	…								…
TBUF + 71	d64(7:0)								数据字节 64

表 6. TBUF（扩展帧格式）
地址	位位置								功能描述
-	7	6	5	4	3	2	1	0	-
TBUF + 0	ID(7:0)								ID
TBUF + 1	ID(15:8)								ID
TBUF + 2	ID(23:16)								ID
TBUF + 3	TTSEN	-		ID(28:24)					ID
TBUF + 4	IDE = 1	RTR	FDF	BRS	DLC(3:0)				控制
TBUF + 8	d1(7:0)								数据字节 1
TBUF + 9	d2(7:0)								数据字节 2
…	…								…
TBUF + 71	d64(7:0)								数据字节 64