Pulse Width Modulation Control System (PWMCS)
- EPWM：用于产生 PWM 控制信号，具有 12x EPWM 模块 (EPWM0/1/.../11)
- CAP：用于捕捉输入信号或产生简易 PWM 信号。具有 6x CAP 模块（CAP0/1/…/5）
- QEP：用于接收增量编码器的信号，读取编码器位置数据和测量转速。具有 10x QEP 模块（QEP0/1/…/9）
特性说明
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16 比特的 PWM 计数器
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支持递增、递减以及先递增后递减的计数方式
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计数器支持同步输入信号以及同步输出信号
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PWM 输出脉宽可调节
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每个模块均支持两路的 PWM 输出
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支持软件强制控制 PWM 输出
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支持死区时间控制
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支持六路的故障指示输入
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支持不可恢复以及可恢复的两种 PWM 保护功能响应故障
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支持硬件触发 ADC 采样以及硬件触发编码器获取位置值
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支持中断信号
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支持高精度 PWM，精度为 130 ps
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支持脉冲输出功能
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支持 PWM 触发信号输出
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支持 Debug Hold 功能
- 支持 DMA 功能
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每个模块支持 1x 捕获输入信号或 1x 普通 PWM 输出信号
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32 比特的 CAP 计数器
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支持 4x 捕获寄存器
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可支持连续的捕获模式或单次的捕获模式
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支持普通的 PWM 模式
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PWM 模式下支持相位的同步
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具有 32 比特的位置计数器、32 比特的定时器、32 比特的看门狗定时器、16 比特的 QEP 捕获寄存器
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支持正交信号的解码
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支持位置计数器的锁存
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支持时间计数器的锁存
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支持 M 法、T 法和 M/T 法测速
实时控制外设互联图——EPWM
EPWM 的输入
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比较器模块 CPM：输出的信号 CPMn_COH_PWM、CPMn_COL_PWM 和 CPMn_COHL_PWM（n=0/1），送到 EPWM 模块 ，可以用于触发 EPWM 的输出保护、触发 EPWM 的动作以及用于 EPWM 的同步网络输入。
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Sigma-Detla 滤波模块 SDFM：输出的 SDFMn_COH、SDFMn_COL 、 SDFMn_COHL、 SDFMn_COHS、SDFMn_COLS、SDFMn_COHLS 和 SDFMn_Z（n=0/1/2/3），送到 EPWM 模块 ，可以用于触发 EPWM 的输出保护 。
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ADC：输出的 ADCn_WDG0、ADCn_WDG1 和 ADCn_WDG2（n=0/1），送到 EPWM 模块 ，可以用于触发 EPWM 的输出保护 。
EPWM 的输出
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EPWM 的输出信号 EPWMn_A 和 EPWMn_B 为 PWM 输出信号，直接通过 GPIO 复用传输到引脚。
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EPWM 的输出信号 EPWM_ADC_CVRA 和 EPWM_ADC_CVRB，传输到 ADC 模块，分别用于触发 ADC 的队列 0 和队列 1 工作的信号。
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EPWM 的输出信号 EPWM_CPMn_SYNC（n=0/1/2/…/11），传输到 CPM 模块，作为 CPM 模块的同步信号源。
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EPWM 的输出信号 EPWM_SDFMn_SYNC（n=0/1/2/…/11），传输到 SDFM 模块，作为 SDFM 模块的同步信号源。
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EPWM 的输出信号 EPWM_CVRC 和 EPWM_CVRD，传输到绝对值编码器 模块，用于触发绝对值编码器获取数据。
实时控制外设互联图——CAP
CAP 的输入
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EPWM 模块的输出信号 EPWMn_A 和 EPWMn_B，能够传输到 CAP 模块，作为 CAP 模块输入信号源。
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CAP 的输入信号源，也可以选择来自引脚的 CAPn（n=0/1/…/5）信号。