QEP 模块

QEP 模块主要由下列模块构成：

Quad Decoder：正交解码模块，用于将正交信号 A 相、B 相进行正交信号的解码，获得后续 QEP Position Counter 需要的计数时钟 QEP_CLK 以及计数方向 QEP_DIR 等信息。
QEP Position Counter Function：位置计数器功能模块，根据正交解码模块解析的信号进行位置计数器的计数。
QEP Capture Function：QEP 捕捉功能，用于捕捉特定的位置距离所需要的时间，从而计算转速等信息。
QEP Timer：QEP 定时器，用于产生单位时间间隔的信号。
QEP Watchdog Timer：QEP 看门狗定时器。用于检测预设的时间内是否仍有有效 QEP_CLK 信号。
QEP Interrupt：QEP 中断模块，用于产生中断信号。
HALL Input Monitor：霍尔输入检测模块，可以用于检测霍尔信号的电平以及信号跳变边沿。

SYS_CLK 为 QEP 的工作时钟，典型频率为 200 MHz。

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功能描述

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正交解码

通过寄存器字段 QEP_DEC_CNT_MODE，可配置解码器的以下几种解码方式：

QEP_DEC _CNT_MODE = 0x0，正交计数解码
QEP_DEC _CNT_MODE = 0x1，方向计数解码
QEP_DEC _CNT_MODE = 0x2，递增计数解码
QEP_DEC _CNT_MODE = 0x3，递减计数解码
QEP_DEC _CNT_MODE = 0x4，高有效 CW/CCW 计数解码
QEP_DEC _CNT_MODE = 0x5，低有效 CW/CCW 计数解码

正交计数解码

正交计数解码方式，外部信号 QEP_A 和 QEP_B 输入为正交信号，根据 QEP_A 与 Q_EPB 的信号的相位信息解析出提供后续解码计数器的步进信号 QEP_CLK 以及步进方向信号 QEP_DIR，如正交计数解码所示。

另外正交计数解码还具有以下的功能：

相位异常检测：输入的 QEP_A 以及 QEP_B 的相位不符合正常的相位跳转模式，则产生正交信号异常的中断信号 QEP_QUADPH_ERR；
互换功能：通过寄存器字段 QEP_SWAP_AB 配置为 1，可将 QEP_A 和 QEP_B 的输入信号互换。

方向计数解码

方向计数解码方式，则无需经过正交信号的解码，外部信号 QEP_A 和 QEP_B 输入分别作为时钟信号 QEP_CLK 和方向信号 QEP_DIR，QEP_DIR 决定计数的方向，QEP_CLK 用于控制计数的步进。默认的配置下 (即输入信号的极性未进行方向反相)，QEP_DIR 为高电平的时候，表示正交计数器进行递增计数，QEP_DIR 为低电平的时候，表示正交计数器进行递减计数。另外 QEP_A 的信号可以配置为上升沿触发一次 QEP_CLK 有效边沿，或上下沿均可触发一次的 CLK 有效边沿。

递增/递减计数解码

内部信号 QEP_DIR 固定选定为递增/递减的方向，此时只需 QEP_A 的输入信号，而 QEP_B 信号无效。另外 QEP_A 的信号可以配置为上升沿触发一次 QEP_CLK 有效边沿，或上下沿均可触发一次的 QEP_CLK 有效边沿。

CW/ CCW 计数解码

CW/ CCW 计数解码方式包括高有效的 CW/ CCW 解码计数和低有效的 CW/ CCW 解码计数：

高有效的 CW/CCW 解码方式

高有效是指低电平为无效电平，高电平为有效电平，当从低电平跳至高电平产生的上升边沿为有效边沿。若此有效边沿出现在 QEP_A 信号，即 CW 信号，那么则位置计数器正向加 1；若此有效边沿出现在 QEP_B 信号，即 CCW 信号，那么则位置计数器反向减 1。

另外如若出现 QEP_A 和 QEP_B 同时处于有效电平高电平时，则产生 CW/ CCW 错误中断信号，QEP_CW_CCW_ERR_INT。
低有效的 CW/CCW 解码方式

低有效是指高电平为无效电平，低电平为有效电平，当从高电平跳至低电平产生的下降边沿为有效边沿。若此有效边沿出现在 QEP_A 信号，即 CW 信号，那么则位置计数器正向加 1；若此有效边沿出现在 QEP_B 信号，即 CCW 信号，那么则位置计数器反向减 1。

另外如若出现 QEP_A 和 QEP_B 同时处于有效电平低电平时，则产生 CW/CCW 错误中断信号，QEP_CW_CCW_ERR_INT。

输入反相

QEP 模块的输入信号 QEP_A、QEP_B、QEP_I 和 QEP_S，均可以通过寄存器配置相应的输入反相器是否使能。使能后，输入信号为低有效信号。

输入 QEP_IGATE

输入 QEP 模块的输入信号 QEP_I 可以通过寄存器字段 QEP_IGATE 配置是否需要使能信号 QEP_S 对 QEP_I 进行 Gate 处理，处理方式如下图。

位置比较输出

QEP Position Counter Function 模块输出的信号 QEP_SOUT 信号，是位置计数器达到寄存器 QEP_POS_CNT_CMPV 时所产生的脉冲信号，该信号输出至正交解码模块，这里可以通过寄存器字段 QEP_SYNC_OUT_PIN 选择，使能输出为 QEP_I 或 QEP_S 信号。

QEP 模块的信号 QEP_A、QEP_B 为外部输入信号，支持输入信号的滤波。而 QEP 模块的信号 QEP_I、QEP_S 为双向信号，当设置为输入信号时，支持输入信号的滤波。

输入滤波

输入滤波功能，主要是用于滤除噪音信号，功能描述可以参考 EPWM 模块的输入滤波章节描述。

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正交位置计数功能

功能框图

正交位置计数器有四种复位模式，可通过寄存器字段 QEP_POS_CNT_RST 配置：

复位模式 1：QEP_IDX_MKR 信号复位位置计数器，即只要出现 QEP_IDX_MKR 信号，正交位置计数器则进行一次复位：
注：复位模式 1 下，会进行锁存值的判断检测。
- 若为正向前进，复位值为 0。
  锁存值的判断检测：在正向前进的情况下，如果 MKR 信号触发写入寄存器 QEP_POS_CNT_ICAPV 的数值与 QEP_POS_CNT_EPV 数值不一致，则 QEP_POS_CNT_ERR_FLG 置 1 且 QEP_POS_CNT_ERR_INT_FLG 置 1，表示产生位置计数的错误。
- 若为反向前进，复位值为终点值 QEP_POS_CNT_EPV。
QEP_IDX_MKR 信号是表示位置回到 0 点位置。QEP_IDX_MKR 信号的产生与输入管脚信号 QEP_I 有关。以下三张示例图片分别描述了三种不同 QEP_I 输入信号所对应的 QEP_IDX_MKR 复位位置寄存器，其中位置寄存器的计数采用十六进制表示。
- QEP_IDX_MKR 信号复位位置计数：
- QEP_IDX_MKR 信号复位位置计数 (A Gated QEP_I)：
- QEP_IDX_MKR 信号复位位置计数 (A & B Gated QEP_I)
复位模式 2，QEP_POS_CNT_EP 信号复位位置计数。
QEP_POS_CNT_EP 信号表示位置计数器发生计数溢出的信号：
- 递增计数时，当计数达到 QEP_POS_CNT_EPV 时，复位计数器数值为 0，同时产生 QEP_POS_CNT_OVFL 中断信号，指示位置计数器计数上溢出。
- 递减计数时，当计数达到 0 时，复位计数器数值为 QEP_POS_CNT_EPV，同时产生 QEP_POS_CNT_UNFL 信号，指示计数器计数下溢出。
由于后续不会再产生 QEP_FIDX_MKR 信号，后续的位置计数器则通过 QEP_POS_CNT_EP 信号复位，即按照模式 2 进行复位。
复位模式 3，QEP_FIDX_MKR 信号复位位置计数。QEP_FIDX_MKR 信号，为 QEP 模块使能后第一次检测到的 QEP_IDX_MKR 信号。
此模式下，位置计数器会在 QEP_FIDX_MKR 信号进行复位：
- 如果为正向前进，复位至 0。
- 如果为反向则复位至 QEP_POS_CNT_EPV。
复位模式 4，QEP_TMR_TO 信号复位位置计数。QEP_TMR_TO 信号，为 QEP 定时器超时产生的信号。
此模式下，位置计数器会在 QEP_TMR_TO 超时信号进行复位：
- 如果为正向前进，复位至 0
- 如果为反向，复位至 QEP_POS_CNT_EPV。

正交位置计数器的捕获

位置计数器的捕获支持两种，Index 相关事件触发的捕获以及 Strobe 相关事件触发的捕获。

Index 相关事件的触发捕获，通过寄存器可选择触发捕获位置计数器的 Index 事件。

QEP_POS_ICAP_MOD = 0x1，使能 QEP_IDX 信号的上升沿触发捕获位置计数器，位置计数值 QEP_POS_CNT_V 写入 ICAPV。

QEP_POS_ICAP_MOD = 0x2，使能 QEP_IDX 信号的下降沿触发捕获位置计数器，位置计数值 QEP_POS_CNT_V 写入 ICAPV。

QEP_POS_ICAP_MOD = 0x3，使能 MKR 信号触发捕获位置计数器，位置计数值 QEP _POS_CNT_V 写入 ICAPV。
Strobe 相关事件的触发捕获，通过寄存器可选择触发捕获位置计数器的 Strobe 事件。

QEP_POS_SCAP_MOD = 0x0，使能 SRB 信号的上升沿触发捕获位置计数器，位置计数值 QEP_POS_CNT_V 写入 SCAPV。

QEP_POS_SCAP_MOD = 0x1，使能根据方向进行捕获。正向前进时，以 SRB 上升沿进行捕获，反向前进时，以 SRB 下降沿进行捕获，位置计数值 QEP_POS_CNT_V 写入 SCAPV。

正交位置计数器的初始化

位置计数器的初始化，即更新当前位置计数器的计数值，支持三种模式的初始化：

Index 相关事件的初始化，通过寄存器可选择触发位置计数器初始化的 Index 事件。

QEP_POS_IDX_INIT = 0x2，使能 IDX 信号的上升沿触发位置计数器的初始化，位置起点值 SPV 写入位置计数器。

QEP_POS_IDX_INIT = 0x3，使能 IDX 信号的下降沿触发位置计数器的初始化，位置起点值 SPV 写入位置计数器。
Strobe 相关事件的初始化，通过寄存器可选择触发位置计数器初始化的 Strobe 事件。

QEP_POS_SRB_INIT = 0x2，使能 SRB 信号的上升沿触发位置计数器的初始化，位置起点值 SPV 写入位置计数器。

QEP_POS_SRB_INIT = 0x3，使能 SRB 信号的下降沿触发位置计数器的初始化，位置起点值 SPV 写入位置计数器。
软件初始化，寄存器 INIT 字段置 1 可触发位置计数器初始化，位置起点值 SPV 写入位置计数器。

QEP_SOUT 信号

QEP_SOUT 信号，为位置计数器达到 QEP_POS_CNT_CMPV 的时候产生的信号，仅在 QEP_POS_CMP_EN = 1 时产生。QEP_SOUT 信号支持极性的控制，以及脉宽长度的调节。

寄存器 QEP_POS_CNT_CMPV 的更新方式支持立即更新以及影子更新模式。影子更新的加载点也可以通过寄存器配置，具体配置见 QEP_POS_CMP_LP 和 QEP_POS_CMP_UPDT_MOD 的描述。

QEP_SOUT 信号的输出方式见位置比较输出章节。

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正交时间捕捉功能

时间捕捉功能的框图如上图所示，具体的功能描述如下：

SYS_CLK 信号，利用寄存器字段 DIV 进行分频，分频后提供给 Capture 定时器以及 Capture 控制。
QEP_CLK 信号，表示 1 次位置计数器的计数，经过 Unit Distance Control 功能模块对 QEP_CLK 进行分频，对应就可以获得单位距离的信号 QEP_UD_EVNT，下图为设定 QEP_SET_UDIST = 0x1，即 2 次 CLK 的对应产生一次的 EVNT。
QEP_UD_EVNT 信号，会触发 Capture 控制模块进行 Capture 定时器的数值捕获，进而计算与上次数值作差，写入 DELT 寄存器中，随后对 Capture 定时器进行复位至 0，如下图所示。
通过 QEP_UD_EVNT 信号触发获得 QEP_CAP_DELT，对于电机的应用，可以实现 T 法的速度计算。
QEP_TMR_TO 信号，为 Timer 的超时信号（可参考章节 QEP Timer），也可以触发寄存器 TMRV 锁存至 LH，而 DELT 锁存至 LH。
通过 TO 信号触发读取 QEP_POS_TOCAP 的位置值，对于电机的应用，可以实现 M 法的速度计算。
QEP_DIR 输入至方向检测模块，此模块检测在 EVNT 的有效边沿间隔中是否出现方向改变的状态，若出现方向改变，QEP_CAP_DERR 信号置 1。

QEP Capture Timer 时间捕获：

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QEP Hall Monitor

QEP Hall Monitor 的功能用于检测三路管脚输入信号 QEP_HA0/ 1/ 2 的电平：

三路输入信号均配有滤波模块，支持电路的硬件滤波。
三路输入信号的电平可以通过寄存器 STS 读取，在寄存器字段配置 QEP_HALL_IN_POL = 0（正极性）的情况下，0 代表低电平，1 代表高电平，若为负极性则相反。
三路的输入信号若由其中一路发生改变，则产生中断，读取状态寄存器 FLG 可以得出发生信号改变的通道号。

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QEP Timer

QEP Timer 的功能框图如下所示，当寄存器 V 的数值大于 QEP_TMR_PRD_V 时，产生 TO 超时信号。

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QEP Watchdog Timer

QEP Watchdog Timer 的功能框图如下所示，QEP_CLK 信号用于对看门狗定时器的复位，当无有效的 CLK 信号出现时，看门狗计时器一直计数，当 V 的数值大于 QEP_WDTMR_PRD_V 时，产生 TO 超时信号。

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中断

QEP 模块支持产生中断，通过寄存器可以使能以下的信号经过 OR 逻辑得出 QEP 模块的中断信号 QEP_INT：

QEP_TMRTO：指示 QEP 计数器超时的信号
QEP_ICAP：指示发生 Index 相关事件引起的捕获位置计数器的信号
QEP_SCAP：指示发生 Strobe 相关事件引起的捕获位置计数器的信号
QEP_POS_CMP：指示产生了位置比较信号
QEP_POS_CMP_RDY：指示位置比较寄存器 QEP_POS_CNT_CMPV 的数值需要更新
QEP_POS_CNT_OVFL：指示位置计数器发生上溢出的信号
QEP_POS_CNT_UDFL：指示位置计数器发生下溢出的信号
QEP_WDTO：指示看门狗计时器发生超时的信号
QEP_DIR_CHG：指示 QEP 的正交解析的方向信号发生了改变
QEP_QUADPH_ERR：指示 QEP 的正交解析的相位信号发生错误
QEP_POS_CNT_ERR：指示 QEP 的位置计数器计数出错的信号
QEP_CW_CCW_ERR_INT：指示 QEP 输入的 CW 和 CCW 信号出现异常
QEP_HALL_INT：QEP 霍尔输入中断信号，指示 QEP 输入霍尔信号 HA0/1/2 的通道中，至少存在一个通道发生输入信号的改变

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QEP 模块寄存器描述

0x0000 QEP_POS_CNT_V


默认值：0x00000000			QEP Position Counter 计数值
位域	类型	默认值	描述
31:0	R/W	0x0	QEP_POS_CNT_V QEP Position Counter Value，QEP 位置计数器的计数值。只要 QEP 的位置计数器开始了计数，此字段只能读操作，不可写操作。

0x0004 QEP_POS_CNT_SP


默认值：0x00000000			QEPPosition Counter 起点值
位域	类型	默认值	描述
31:0	R/W	0x0	QEP_POS_CNT_SPV QEP Position Counter Start Point Value，QEP 位置计数器的起点值。设置此字段表示外部 S 或 QEP_I 信号所对应的位置。

0x0008 QEP_POS_CNT_EP


默认值：0x00000000			QEPPosition Counter 终点值
位域	类型	默认值	描述
31:0	R/W	0x0	QEP_POS_CNT_EPV QEP Position Counter End Point Value，QEP 位置计数器的终点值。设置此字段表示外部编码器的最大旋转的位置。

0x000C QEP_POS_CNT_CMPV


默认值：0x00000000			QEPPosition Counter 比较值
位域	类型	默认值	描述
31:0	R/W	0x0	QEP_POS_CNT_CMPV QEP Position Counter Compare，QEP 位置计数器的比较值。当 QEP 位置计数器计数值达到这里设定的比较值，可以产生信号 S。此信号可以用于生成 QEP 模块的中断信号或输出的同步信号 OUT。

0x0010 QEP_POS_CNT_ICAPV


默认值：0x00000000			QEPPosition Counter Index 捕获值
位域	类型	默认值	描述
31:0	R	0x0	QEP_POS_CNT_ICAPV QEP Position Counter Index Capture，QEP 位置计数器的 Index 触发捕获值。当发生 Index 信号相关的事件（可通过寄存器配置），触发捕获 QEP 位置计数器的计数值。

0x0014 QEP_POS_CNT_SCAPV


默认值：0x00000000			QEPPosition Counter Strobe 捕获值
位域	类型	默认值	描述
31:0	R	0x0	QEP_POS_CNT_SCAPV QEP Position Counter Strobe Capture Value，QEP 位置计数器的 Strobe 触发捕获值。当发生 Strobe 信号相关的事件（可通过寄存器配置），触发捕获 QEP 位置计数器的计数值。

0x0018 QEP_POS_CNT_TOCAPV


默认值：0x00000000			QEPPosition Counter Timout 捕获值
位域	类型	默认值	描述
31:0	R	0x0	QEP_POS_CNT_TOCAPV QEP Position Counter Timeout Capture Value，QEP 位置计数器的 Timeout 触发捕获值。当 Timer 的 Timeout 信号有效，触发捕获 QEP 位置计数器的计数值。

0x001C QEP_TMR_V


默认值：0x00000000			QEP Timer 寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:0	R/W	0x0	QEP_TMR_V， QEP Timer Value，定时器 Timer 数值。当 TMR 的数值达到 QEP_TMR_PRD 的数值，则产生，QEP Timer 的 Timeout 信号。

0x0020 QEP_TMR_PRD_V


默认值：0x00000000			QEP Timer Period 寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:0	R/W	0x0	QEP_TMR_PRD_V QEP Timer Period Value，定时器 Timer 周期数值。当 TMR 的数值达到 QEP_TMR_PRD 的数值，则产生，QEP Timer 的 Timeout 信号。

0x0024 QEP_WD_TMRV


默认值：0x00000000			QEP Watchdog 定时器寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:0	R/W	0x0	QEP_WD_TMRV QEP Watchdog Timer Value，看门狗定时器的数值。当 TMR 的数值达到 QEP_WD_PRD 的数值，则产生，QEP Watchdog Timer 的 Timeout 中断。

0x0028 QEP_WD_PRDV


默认值：0x00000000			QEP Watchdog 定时器周期寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:0	R/W	0x0	QEP_WD _PRDV QEP Watchdog Timer Period Value，看门狗定时器的周期值。当 TMR 的数值达到 QEP_WD_PRD 的数值，则产生，QEP Watchdog Timer 的 Timeout 中断。

0x002C QEP_DEC_CONF


默认值：0x00000000			QEPDecoder 配置寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:17	-	-	-
16:14	R/W	0x0	QEP_CNT_MODE，QEP Counter Mode，QEP 计数模式选择。 0x0：正交计数模式，QEP_A 与 B 正交 0x1：方向计数，QEP_A 作为 QCLK，QEP_B 作为 QDIR 0x2：递增计数模式，QEP_A 作为 QCLK ，QEP_B 无效 0x3：递减计数模式，QEP_A 作为 QCLK ，QEP_B 无效 0x4：高有效 CW/CCW 计数方式，QEP_A 为 CW 信号，QEP_B 为 CCW 信号，高有效 0x5：低有效 CW/CCW 计数方式，QEP_A 为 CW 信号，QEP_B 为 CCW 信号，低有效 Others：正交计数模式
13	R/W	0x0	QEP_SOUT_EN QEP Strobe OUTPUT Enable，使能 SOUT 输出（即 QEP 位置计数器达到比较值的信号）。 0x0：未使能。 0x1：使能
12	R/W	0x0	QEP_SRB_OUT_PIN QEP Strobe Output PIN Select，QEP_SOUT 输出信号的管脚输出选择。 0x0：QEP_I 0x1：QEP_S
11	R/W	0x0	QEP_QA_DEDG_EN QEP QA Double Edge Enable，使能 A 输入信号上下边沿有效，此功能指针对在 A 作为 QCLK 使用的计数模式下。 0x0：未使能，QEP_A 的上升沿有效 0x1：QEP_A 双沿有效
10	R/W	0x0	QEP_SWAP_AB QEP SWAP AB，交换 A 与 QEP_B 信号。 0x0：无操作 0x1：QEP_A 与 B 信号交换
9	R/W	0x0	QEP_IGATE QEP Index Gate Set，设置 Gate。 0x0：无操作。 0x1：信号反相
8	R/W	0x0	QEP_A_INV_EN QEP_A Inverse Enable，QEP_A 信号反相使能。 0x0：无操作。 0x1：信号反相
7	R/W	0x0	QEP_B_INV_EN QEP_B Inverse Enable，QEP_B 信号反相使能。 0x0：无操作。 0x1：信号反相
6	R/W	0x0	QEP_I_INV_EN QEP_I Inverse Enable，QEP_I 信号反相使能。 0x0：无操作。 0x1：信号反相
5	R/W	0x0	QEP_S_INV_EN QEP_S Inverse Enable，QEP_S 信号反相使能。 0x0：无操作。 0x1：信号反相
4:0	-	-	-

0x0030 QEP_POS_CNT_CONF


默认值：0x00000000			QEP 位置计数器配置寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:	-	-	-
13:12	R/W	0x0	QEP_POS_CNT_RST QEP Position Counter Reset，位置计数器复位方式。 0x0：复位模式 1，QEP_IDX_MKR 信号复位位置计数器 0x1：复位模式 2，QEP_POS_CNT_EP 信号位置计数器复位 0x2：复位模式 3，QEP_FIDX_MKR 信号位置计数器复位 0x3：复位模式 4，QEP_TMR_TO 信号位置计数器复位
11:10	R/W	0x0	QEP_POS_SRB_INIT QEP Position SRB Initialization，QEP_SRB 初始化位置计数器 0x0：无操作 0x1：无操作 0x2：以 SRB 的上升沿进行初始化位置计数器，QEP_POS_CNT_SPV 写入位置计数器 0x3：正向前进时，以 SRB 上升沿进行初始化，反向前进时，以 SRB 下降沿进行初始化
9:8	R/W	0x0	QEP_POS_IDX_INIT QEP Position IDX Initialization，QEP_IDX 初始化位置计数器。 0x0：无操作 0x1：无操作 0x2：以 IDX 的上升沿进行初始化位置计数器，QEP_POS_CNT_SPV 写入位置计数器 0x3：以 IDX 的下降沿进行初始化位置计数器，QEP_POS_CNT_SPV 写入位置计数器
7	R/WAC	0x0	QEP_POS_SW_INIT，QEP Position Software Initialization，软件初始化位置计数器 0x0：无操作 0x1：进行软件的初始化位置计数器，完成自动清 0
6	R/W	0x0	QEP_POS_SCAP_MOD QEP Position Strobe Trigger Capture Mode，Strobe 触发捕获模式，位置计数器的数值捕获至寄存器 SCAP。 0x0：QEP_SRB 信号的上升沿进行捕获（将 SRB 信号反相即可以实现下降沿捕获）。 0x1：正向前进时，以 SRB 上升沿进行捕获，反向前进时，以 SRB 下降沿进行捕获
5:4	R/W	0x0	QEP_POS_ICAP_MOD QEP Position Index Trigger Capture Mode，Index 触发捕获模式，位置计数器的数值捕获至寄存器 QEP_POS_CNT_ICAP 0x0：Reserved 0x1：在 IDX 的上升沿捕获 QEP 位置计数器 0x2：在 IDX 的下降沿捕获 QEP 位置计数器 0x3：QEP_IDX_MKR 捕获 QEP 位置计数器
3	R/W	0x0	QEP_POS_CNT_EN QEP Position Counter Enable，位置计数器使能 0x0：位置计数器复位 0x1：使能位置计数器
2	R/W	0x0	QEP_CAP_LH_MOD QEP Capture Latch Mode Select，QEP 捕获锁存模式选择 0x0：在 CPU 读取 QEP_POS_CNT_V 时，进行下面的操作： QEP_CAP_TMRV 的数值锁存在 DELT 的数值锁存在 TH。 0x1：在 QEP 定时器产生 Timeout 信号时，进行下面的操作： QEP_POS_CNT_V 的数值锁存至 TMRV 的数值锁存在 QEP_CAP_TMR_LHQEP_CAP_DELT 的数值锁存在 QEP_CAP_DELT_TH
1	R/W	0x0	QEP_TMR_EN QEP Timer Enable，QEP 定时器使能 0x0：关闭 QEP 定时器 0x1：使能 QEP 定时器
0	R/W	0x0	QEP_WD_TMR_EN QEP Watchdog Timer Enable，QEP 看门狗定时器使能 0x0：关闭看门狗定时器。 0x1：使能看门狗定时器

0x0034 QEP_CAP_TMR_CONF


默认值：0x00000000			QEP Capture Timer 配置寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:9	-	-	-
15	R/W	0x0	QEP_CAP_TMR_EN QEP Capture Timer Enable，QEP 捕捉定时器使能。 0x0：关闭定时器。 0x1：使能定时器
14:7	-	-	-
6:4	R/W	0x0	QEP_CAP_TMR_CLK_DIV QEP Capture Timer Clock Division，捕获定时器的时钟分频系数 0x0：SYS_CLK/1 0x1：SYS_CLK/2 0x2：SYS_CLK/4 0x3：SYS_CLK/8 0x4：SYS_CLK/16 0x5：SYS_CLK/32 0x6：SYS_CLK/64 0x7：SYS_CLK/128
3:0	R/W	0x0	QEP_SET_UDIST QEP Set Unit Distance，设置单位的位置距离 0x0：1 次有效的 QCLK，即 1x 最小位移 0x1：2 次有效的 QCLK，即 2x 最小位移 0x2：4 次有效的 QCLK，即 4x 最小位移 0x3：8 次有效的 QCLK，即 8x 最小位移 … 0xB：2048 次有效的 QCLK，即 2048x 最小位移 Others：Reserved

0x0038 QEP_POS_CNTCMP_CONF


默认值：0x00000000			QEP 位置计数器比较寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15	R/W	0x0	QEP_POS_CMP_UPDT_MOD QEP Position Compare Register Update Mode，位置比较寄存器的更新模式。 0x0：立即更新模式。 0x1：影子更新模式
14	R/W	0x0	QEP_POS_CMP_LP QEP Position Compare Register Load Point，位置比较寄存器影子更新的加载点。 0x0：在位置计数器值为 0 的时候加载 0x1：在位置计数器值为 CMP 的时候加载
13	R/W	0x0	QEP_SOUT_POL QEPS OUT Polarity，SOUT 输出信号的极性。 0x0：高有效脉冲 0x1：低有效脉冲
12	R/W	0x0	QEP_POS_CMP_EN QEP Position Compare Enable，QEP 位置计数比较使能。 0x0：未使能 0x1：使能
11:0	R/W	0x0	QEP_SOUT_PW， QEPS OUT Pulse Width，SOUT 输出信号的输出脉宽信号。 0x0：1 x 4 x SYS_CLK 0x1：2 x 4 x SYS_CLK 0x2：3 x 4 x SYS_CLK 0x3：4 x 4 x SYS_CLK … 0xFFF：4096 x 4 x SYS_CLK

0x003C QEP_INT_EN


默认值：0x00000000			QEP Interrupt 使能寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:14	-	-	-
13	R/W	0x0	QEP_HALL_INT_EN QEP Hall Input Monitro Interrupt Enable，QEP 霍尔输入检测中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
12	R/W	0x0	QEP_CW_CCW_ERR_INT_EN QEP CW/CCW Signal Error Interrupt Enable，CW/CCW 信号异常中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
11	R/W	0x0	QEP_TMROT_INT_EN QEP Timer Timeout Interrupt Enable，发生 Timer 超时事件的中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
10	R/W	0x0	QEP_ICAP_INT_EN QEP Index Capture Interrupt Enable，发生 I 信号触发捕获位置计数器的事件的中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
9	R/W	0x0	QEP_SCAP_INT_EN QEP Strobe Capture Interrupt Enable，发生 S 信号触发捕获位置计数器的事件的中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
8	R/W	0x0	QEP_POS_CMP_INT_EN QEP Position Compare Interrupt Enable，发生位置计数器达到 CMP 的事件值的中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
7	R/W	0x0	QEP_POS_CMP_RDY_INT_EN QEP Position Compare Ready Interrupt Enable，指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
6	R/W	0x0	QEP_POS_CNT_OVFL_INT_EN QEP Position Counter Overflow Interrupt Enable，位置计数器上溢出中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
5	R/W	0x0	QEP_POS_CNT_UDFL_INT_EN QEP Position Counter Underflow Interrupt Enable，位置计数器下溢出中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
4	R/W	0x0	QEP_WDTO_INT_EN QEP Watchdog Timeout Interrupt Enable，看门狗超时中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
3	R/W	0x0	QEP_DIR_CHG_INT_EN QEP Direction Change Interrupt Enable，方向改变中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
2	R/W	0x0	QEP_QUADPH_ERR_INT_EN QEP Quadrature Phase Error Interrupt Enable，正交相位错误中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
1	R/W	0x0	QEP_POS_CNT_ERR_INT_EN QEP Position Counter Error Interrupt Enable，位置计数器计数错误中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
0	-	-	-

0x0040 QEP_INT_FLG


默认值：0x00000000			QEP Interrupt 标志寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:13	-	-	-
13	R	0x0	QEP_HALL_INT_FLG QEP Hall Input Monitro Interrupt Flag，QEP 霍尔输入检测中断标记。发生输入变化的通道号可以根据寄存器 FLG 查询。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
12	R	0x0	QEP_CW_CCW_ERR_INT_FLG QEP CW/CCW Signal Error Interrupt Flag，发送 CW/CCW 信号异常中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
11	R	0x0	QEP_TMROT_INT_FLG QEP Timer Timeout Interrupt Flag，发生，QEP Timer 超时事件的中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
10	R	0x0	QEP_ICAP_INT_FLG QEP Index Capture Interrupt Flag，发生 I 信号触发捕获位置计数器的事件的中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
9	R	0x0	QEP_SCAP_INT_FLG QEP Strobe Capture Interrupt Flag，发生 S 信号触发捕获位置计数器的事件的中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
8	R	0x0	QEP_POS_CMP_INT_FLG QEP Position Compare Interrupt Flag，发生位置计数器达到 CMP 的事件值的中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
7	R	0x0	QEP_POS_CMP_RDY_INT_FLG QEP Position Compare Ready Interrupt Flag，指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
6	R	0x0	QEP_POS_CNT_OVFL_INT_FLG QEP Position Counter Overflow Interrupt Flag，位置计数器上溢出中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
5	R	0x0	QEP_POS_CNT_UDFL_INT_FLG QEP Position Counter Underflow Interrupt Flag，位置计数器下溢出中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
4	R	0x0	QEP_WDTO_INT_FLG QEP Watchdog Timeout Interrupt Flag，看门狗超时中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
3	R	0x0	QEP_DIR_CHG_INT_FLG QEP Direction Change Interrupt Flag，方向改变中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
2	R	0x0	QEP_QUADPH_ERR_INT_FLG QEP Quadrature Phase Error Interrupt Flag，正交相位错误中断标记。此位只有在正交计数下有效，其它计数模式此位无意义。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
1	R	0x0	QEP_POS_CNT_ERR_INT_FLG QEP Position Counter Error Interrupt Flag，位置计数器计数错误中断标记。此状态只有在 QEP_POS_CNT_RST = 0x0 的时候有效，其它模式下可忽略此状态。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号
0	R	0x0	QEP_INT_FLG，QEP 中断标记。 0x0：未产生 0x1：产生标记信号

0x0044 QEP_INT_CLR


默认值：0x00000000			QEP 中断清除寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:13	-	-	-
13	R/WAC	0x0	QEP_HALL_INT_CLR QEP Hall Input Monitro Interrupt Clear，QEP 霍尔输入检测中断标记清除。清除这里的中断状态，同时也清除寄存器 FLG 的所有状态。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
12	R/WAC	0x0	QEP_CW_CCW_ERR_INT_CLR QEP CW/CCW Signal Error Interrupt Clear，发送 CW/CCW 信号异常中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
11	R/WAC	0x0	QEP_TMROT_INT_CLR QEP Timer Timeout Interrupt Clear，发生，QEP Timer 超时事件的中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
10	R/WAC	0x0	QEP_ICAP_INT_CLR QEP Index Capture Interrupt Clear，发生 I 信号触发捕获位置计数器的事件的中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
9	R/WAC	0x0	QEP_SCAP_INT_CLR QEP Strobe Capture Interrupt Clear，发生 S 信号触发捕获位置计数器的事件的中断清除 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
8	R/WAC	0x0	QEP_POS_CMP_INT_CLR QEP Position Compare Interrupt Clear，发生位置计数器达到 CMP 的事件值的中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
7	R/WAC	0x0	QEP_POS_CMP_RDY_INT_CLR QEP Position Compare Ready Interrupt Clear，指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
6	R/WAC	0x0	QEP_POS_CNT_OVFL_INT_CLR QEP Position Counter Overflow Interrupt Clear，位置计数器上溢出中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
5	R/WAC	0x0	QEP_POS_CNT_UDFL_INT_CLR QEP Position Counter Underflow Interrupt Clear，位置计数器下溢出中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
4	R/WAC	0x0	QEP_WDTO_INT_CLR QEP Watchdog Timeout Interrupt Clear，看门狗超时中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
3	R/WAC	0x0	QEP_DIR_CHG_INT_CLR QEP Direction Change Interrupt Clear，方向改变中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
2	R/WAC	0x0	QEP_QUADPH_ERR_INT_CLR QEP Quadrature Phase Error Interrupt Clear，正交相位错误中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
1	R/WAC	0x0	QEP_POS_CNT_ERR_INT_CLR QEP Position Counter Error Interrupt Clear，位置计数器计数错误中断清除。 0x0：无操作 0x1：清除 FLAG，完成后自动清 0
0	-	-	-

0x0048 QEP_SW_FRC_INT


默认值：0x00000000			软件强制 QEP 中断产生寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:12	-	-	-
12	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_CW_CCW_ERR_INT QEP Software Force CW/CCW Signal Error Interrupt，软件强制发生 CW/CCW 信号异常中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
11	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_TMROT_INT QEP Software Force Timer Timeout Interrupt，软件强制发生，QEP Timer 超时事件的中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
10	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_ICAP_INT QEP Software Force Index Capture Interrupt，软件强制发生 I 信号触发捕获位置计数器的事件的中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
9	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_SCAP_INT QEP Software Force Strobe Capture Interrupt，软件强制发生 S 信号触发捕获位置计数器的事件的中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
8	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_POS_CMP_INT QEP Software Force Position Compare Interrupt，软件强制发生位置计数器达到 CMP 的事件值的中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
7	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_POS_CMP_RDY_INT QEP Software Force Position Compare Ready Interrupt，软件强制发生指示位置比较寄存器的影子寄存器已更新的中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
6	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_POS_CNT_OVFL_INT QEP Software Force Position Counter Overflow Interrupt，软件强制发生位置计数器上溢出中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
5	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_POS_CNT_UDFL_INT QEP Software Force Position Counter Underflow Interrupt，软件强制发生位置计数器下溢出中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
4	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_WDTO_INT QEP Software Force Watchdog Timeout Interrupt，软件强制发生看门狗超时中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
3	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_DIR_CHG_INT QEP Software Force Direction Change Interrupt，软件强制发生方向改变中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
2	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_QUADPH_ERR_INT QEP Software Force Quadrature Phase Error Interrupt，软件强制发生正交相位错误中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
1	R/WAC	0x0	QEP_SW_FRC_POS_CNT_ERR_INT QEP Software Force Position Counter Error Interrupt，软件强制产生位置计数器计数错误中断。 0x0：无操作 0x1：软件强制产生信号
0	-	-	-

0x004C QEP_STS


默认值：0x00000000			QEP 状态寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7	R/W1C	0x0	QEP_UD_EVNT_FLG QEP Unit Distance Event Flag，单位位置距离的状态标志。 0x0：未产生标志 0x1：产生标志
6	R	0x0	QEP_FIDX_MKR_DIR_FLG QEP First Index Marker Direction Flag，第一 Index 标记的方向状态标志。此状态只有在 QEP_POS_CNT_RST = 0x0/0x2 的时候有效，其它模式下可忽略此状态。 0x0：逆时针/反向旋转 0x1：顺时针/正向旋转
5	R	0x0	QEP_DIR_FLG QEP Direction Flag，正交信号解析的方向标记。 0x0：逆时针/反向旋转 0x1：顺时针/正向旋转
4	R	0x0	QEP_DIR_IEVNT_FLG QEP Direciton Flag of Index Event，QEP_INDX_MKR 有效边沿对应的方向状态标记。此状态只有在 QEP_POS_CNT_RST = 0x0 的时候有效，其它模式下可忽略此状态。 0x0：逆时针/反向旋转 0x1：顺时针/正向旋转
3	R/W1C	0x0	QEP_CAP_TMR_OVFL_FLG QEP Capture Timer Overflow Flag，捕捉功能模块的捕捉定时器出现上溢出状态。 0x0：未发现溢出 0x1：捕捉定时器出现上溢出
2	R/W1C	0x0	QEP_CAP_DERR_FLG QEP Capture Direction Error Flag，捕捉功能模块发现方向错误状态。 0x0：未发现错误 0x1：捕捉功能发现在捕捉期间出现了方向的改变
1	R/W1C	0x0	QEP_FIDX_MKR_FLG QEP First Index Marker Flag，QEP 模块使能后接收的第一个 Index 有效信号的标记。若此位置 1 后被清 0，不会再变化，只有重新复位可以再次置 1。此状态只有在 QEP_POS_CNT_RST = 0x0/0x2 的时候有效，其它模式下可忽略此状态。 0x0：第一个 Index 标记未发生 0x1：发生第一个 Index 标记
0	R	0x0	QEP_POS_CNT_ERR_FLG QEP Position Counter Error Flag，位置计数器的错误标记。此标记状态在每次的 EVNT 进行更新。此状态只有在 QEP_POS_CNT_RST = 0x0 的时候有效，其它模式下可忽略此状态。 0x0：无错误发生 0x1：发生计数错误

0x0050 QEP_CAP_TMRV


默认值：0x00000000			QEP Capture 定时器寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:0	R/W	0x0	QEP_CAP _TMRV QEP Capture Timer，QEP 捕捉定时器的数值。

0x0054 QEP_CAP_DELT


默认值：0x00000000			QEP Capture Delta T 寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:17	-	-	-
16	R	0x0	QEP_CAP_DELT_ERR QEP Capture Delta Time ERR，指示时间差值是否有错误，即发生了方向的改变。 0x0：时间差值正确，无发生方向的改变 0x1：时间差值错误，发生了方向的改变
15:0	R	0x0	QEP_CAP_DELT QEP Capture Delta Time，单位位移内的 QEP 捕捉定时器的时间差值。单位位移需要通过寄存器配置。完成一次的时间差捕捉，QEP 捕捉定时器复位至 0。

0x0058 QEP_CAP_TMR_LH


默认值：0x00000000			QEP Capture 定时器锁存寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:0	R	0x0	QEP_CAP _TMR_LH QEP Capture Timer Latch，QEP 捕捉定时器的锁存数值。当 Timer 出现 timeout 信号或软件读取 QEP 位置计数器时，这里锁存 TMR 的定时器数值。

0x005C QEP_CAP_DELT_LH


默认值：0x00000000			QEP Capture Delta T 锁存寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:17	-	-	-
16	R	0x0	QEP_CAP_DELT_ERR QEP Capture Delta Time ERR，指示时间差值是否有错误，即发生了方向的改变。 0x0：时间差值正确，无发生方向的改变 0x1：时间差值错误，发生了方向的改变
15:0	R	0x0	QEP_CAP_DELT_LH QEP Capture Delta Time Latch，单位位移内的 QEP 捕捉定时器的时间差锁存。当 Timer 出现 timeout 信号或软件读取 QEP 位置计数器时，这里锁存 DELT 的寄存器数值。

0x0060 QEP_IN_FLT1


默认值：0x00000000			QEP 输入滤波寄存器 1
位域	类型	默认值	描述
31:24	R/W	0x0	QEP_B_SMP_CTL_PRD QEP B Input Sample Control Period，输入采样周期。 0x0：1x SYS_CLK 0x1：2x SYS_CLK 0x2：4x SYS_CLK 0x3：6x SYS_CLK … 0xFF：510x SYS_CLK
23:20	R/W	0x0	QEP_B_IN_PRE_FLT QEP B Input Pre Filter Enable，QEPB 输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。 0x0：旁通，无预滤除效果。 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号
19:16	R/W	0x0	QEP_B_IN_FLT_SEL QEP B Input Filter Seclect，输入滤波功能选择，此字段只有在输入捕捉模式有效。 0x0：同步信号，SYS_CLK 对输入信号进行同步 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号
15:8	R/W	0x0	QEP_A _SMP_CTL_PRD QEP A Input Sample Control Period，输入采样周期。 0x0：1x SYS_CLK 0x1：2x SYS_CLK 0x2：4x SYS_CLK 0x3：6x SYS_CLK … 0xFF：510x SYS_CLK
7:4	R/W	0x0	QEP_A_IN_PRE_FLT QEP A Input Pre Filter Enable，QEPA 输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。0x0：旁通，无预滤除效果。 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号
3:0	R/W	0x0	QEP_A_IN_FLT_SEL QEP A Input Filter Seclect，A 相信号输入滤波功能选择。 0x0：同步信号，SYS_CLK 对输入信号进行同步 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号

0x0064 QEP_IN_FLT2


默认值：0x00000000			QEP 输入滤波寄存器 2
位域	类型	默认值	描述
31:24	R/W	0x0	QEP_S_SMP_CTL_PRD QEP S Input Sample Control Period，输入采样周期。 0x0：1x SYS_CLK 0x1：2x SYS_CLK 0x2：4x SYS_CLK 0x3：6x SYS_CLK … 0xFF：510x SYS_CLK
23:20	R/W	0x0	QEP_S_IN_PRE_FLT QEP S Input Pre Filter Enable，QEP S 输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。 0x0：旁通，无预滤除效果 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号
19:16	R/W	0x0	QEP_S _IN_FLT_SEL QEP S Input Filter Seclect，输入滤波功能选择，此字段只有在输入捕捉模式有效。 0x0：同步信号，SYS_CLK 对输入信号进行同步 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号
15:8	R/W	0x0	QEP_I _SMP_CTL_PRD QEP I Input Sample Control Period，输入采样周期。 0x0：1x SYS_CLK 0x1：2x SYS_CLK 0x2：4x SYS_CLK 0x3：6x SYS_CLK … 0xFF：510x SYS_CLK
7:4	R/W	0x0	QEP_I_IN_PRE_FLT QEP I Input Pre Filter Enable，QEP I 输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。 0x0：旁通，无预滤除效果 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号
3:0	R/W	0x0	QEP_I_IN_FLT_SEL QEP I Input Filter Seclect，A 相信号输入滤波功能选择。 0x0：同步信号，SYS_CLK 对输入信号进行同步 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号

0x0068 QEP_IN_CTL


默认值：0x00000002			QEP 输入控制
位域	类型	默认值	描述
31:26	-	-	-
25:16	R/W	0x0	QEP_SMP_WIN_TH QEP sample window threshold，QEP 输入信号的采样窗口的宽度阈值，单位为 clk。 0x0：0 x SYS_CLK（等同于无窗口） 0x1：1 x SYS_CLK 0x2：2 x SYS_CLK 0x3：3x SYS_CLK … 0x3ff：1023 x SYS_CLK
15:10	-	-	-
9	R/W	0x0	QEP_S_OP_EN QEP S Output Enable，QEP S 信号使能作为输出信号。 0x0：QEP_S 为输入信号 0x1：QEP_S 为输出信号
8	R/W	0x0	QEP_I_OP_EN QEP I Output Enable，QEP I 信号使能作为输出信号。 0x0：QEP_I 为输入信号 0x1：QEP_I 为输出信号
7:4	-	-	-
3	R/W	0x0	QEP_SMP_WIN_EN QEP sample window enable，使能 QEP 输入信号的采样窗口，使能窗口后，窗口宽度内的 QEP 输入信号的变化认为是相同时刻的变化。 0x0：未使能 0x1：使能，窗口的宽度通过 Bit[25:16]确定
2	R/W	0x0	QEP_I_TYP QEP_I Sigal Type，QEP_I 的输入信号的类型，此信号只有在 QEP_I_INT_GATEA = 0 的时候才需要配置，否则无需对此位进行配置。 0x0：QEP_I 为未与 A 或 QEP_B 进行 Gate 处理的信号 0x1： QEP_I 为与 A 或 QEP_B 进行 Gate 处理的信号
1	R/W	。0x1	QEP_I_INT_GATEA QEP_I Internal Gate A Disable，禁止 I 与 QEP_A 在滤波前进行内部的 Gate 处理。 0x0：QEP_I 与 A 在输入滤波前没有进行内部的 Gate 处理 0x1：QEP_I 与 A 在输入滤波前进行内部的 Gate 处理
0	R/W	0x0	QEP_IN_FLT_EN QEP Input Filter Enable，QEP 输入信号（QEP_A、QEP_B、QEP_I、QEP_S）的使能信号。使能后，各个输入信号才根据对应的输入滤波配置进行同步或滤波。 0x0：未使能，输入信号无效 0x1：使能，QEP 的输入信号的滤波模块使能

0x006c QEP_HALL_IN_CONF


默认值：0x00000000			QEP Hall 输入检测配置寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:2	-	-	-
1	R/W	0x0	QEP_HALL_IN_POL QEP Hall Input Polarity，QEP 霍尔输入极性设置。 0x0：正极性，0 表示输入信号为低电平，1 表示输入信号为高电平 0x1：负极性，0 表示输入信号为高电平，1 表示输入信号为低电平
0	R/W	0x0	QEP_HALL_MON_EN QEP Hall Input Monitor Enable，QEP 霍尔输入检测使能。 0x0：未使能，输入检测功能未使能 0x1：使能，输入检测功能使能

0x0070 QEP_HALL_IN_STS


默认值：0x00000000			QEP Hall 输入状态寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:3	-	-	-
2	R	0x0	QEP_HA2_IN_STS QEP Hall2 Input Status，QEP 霍尔输入信号 2 的状态。 0x0：低电平（正极性）/高电平（负极性） 0x1：高电平（正极性）/低电平（负极性）
1	R	0x0	QEP_HA1_IN_STS QEP Hall1 Input Status，QEP 霍尔输入信号 1 的状态。 0x0：低电平（正极性）/高电平（负极性） 0x1：高电平（正极性）/低电平（负极性）
0	R	0x0	QEP_HA0_IN_STS ，QEP Hall0 Input Status，QEP 霍尔输入信号 0 的状态。 0x0：低电平（正极性）/高电平（负极性） 0x1：高电平（正极性）/低电平（负极性）

0x0074 QEP_HALL_CHG_FLG


默认值：0x00000000			QEP Hall 输入改变标记寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:3	-	-	-
2	R/WAC	0x0	QEP_HA2_IN_CHG_FLG QEP Hall2 Input Status Change Flag，QEP 霍尔输入信号 2 的输入状态发生改变。 0x0：状态未发生改变 0x1：状态发生改变，写 1 清除标记
1	R/WAC	0x0	QEP_HA1_IN_CHG_FLG QEP Hall1 Input Status Change Flag，QEP 霍尔输入信号 1 的输入状态发生改变。 0x0：状态未发生改变 0x1：状态发生改变，写 1 清除标记
0	R/WAC	0x0	QEP_HA0_IN_CHG_FLG QEP Hall0 Input Status Change Flag，QEP 霍尔输入信号 0 的输入状态发生改变。 0x0：状态未发生改变 0x1：状态发生改变，写 1 清除标记

0x0078 QEP_HALL0_IN_FLT


默认值：0x00000000			QEP Hall0 输入滤波寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:8	R/W	0x0	QEP_HA0_SMP_CTL_PRD QEP Hall0 Input Sample Control Period，输入采样周期。 0x0：1x SYS_CLK 0x1：2x SYS_CLK 0x2：4x SYS_CLK 0x3：6x SYS_CLK … 0xFF：510x SYS_CLK
7:4	R/W	0x0	QEP_HA0_IN_PRE_FLT QEPA0 Input Pre Filter Enable，QEPA0 输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。 0x0：旁通，无预滤除效果 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号
3:0	R/W	0x0	QEP_HA0_IN_FLT_SEL QEP Hall0 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。 0x0：同步信号，SYS_CLK 对输入信号进行同步。 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号

0x007c QEP_HALL1_IN_FLT


默认值：0x00000000			QEP Hall1 输入滤波寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:8	R/W	0x0	QEP_HA1_SMP_CTL_PRD QEP Hall1 Input Sample Control Period，输入采样周期。 0x0：1x SYS_CLK 0x1：2x SYS_CLK 0x2：4x SYS_CLK 0x3：6x SYS_CLK … 0xFF：510x SYS_CLK
7:4	R/W	0x0	QEP_HA1_IN_PRE_FLT QEPA1 Input Pre Filter Enable，QEPA1 输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。 0x0：旁通，无预滤除效果 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号
3:0	R/W	0x0	QEP_HA1_IN_FLT_SEL QEP Hall1 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。 0x0：同步信号，SYS_CLK 对输入信号进行同步 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号

0x0080 QEP_HALL2_IN_FLT


默认值：0x00000000			QEP Hall2 输入滤波寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:8	R/W	0x0	QEP_HA2_SMP_CTL_PRD QEP Hall2 Input Sample Control Period，输入采样周期。 0x0：1x SYS_CLK 0x1：2x SYS_CLK 0x2：4x SYS_CLK 0x3：6x SYS_CLK … 0xFF：510x SYS_CLK
7:4	R/W	0x0	QEP_HA2_IN_PRE_FLT QEP HA2 Input Pre Filter Enable，QEPA2 输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为 CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。 0x0：旁通，无预滤除效果 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号
3:0	R/W	0x0	QEP_HA2_IN_FLT_SEL QEP Hall2 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。 0x0：同步信号，SYS_CLK 对输入信号进行同步 0x1：1 采样点同步信号 0x2：2 采样点同步信号 0x3：3 采样点同步信号 … 0xF：15 采样点同步信号

0x00FC QEP_VER


默认值：0x00000100			QEP 子模块版本寄存器
位域	类型	默认值	描述
31:0	R	0x0000_0100	版本寄存器 V1.0