Controller Area Network (CAN)

CAN 是一种广泛应用于汽车控制系统和一般工业环境中的区域网络总线。作为一款多主机、多广播的通信协议，CAN 以其高可靠性和卓越的错误检测能力而著称。

原理框图

CAN 控制器原理如下：

• 位时序逻辑 BTL：负责同步位时序，确保数据传输的稳定性，以预先配置的波特率发送和接受报文。
• 位流处理器 BSP：负责对发送数据进行位填充、附加 CRC 等处理，并为位时序逻辑模块生成位流。负责对接收的位流进行去填充、验证 CRC 等处理。负责检测总线上的错误并将错误报告给错误管理逻辑。
• 接收过滤器：是一个可编程的报文过滤单元，允许控制器根据报文的标识符接收或拒绝该报文，可以过滤掉总线发送的与节点无关的消息，使节点效率提高。
• 缓冲 FIFO：大小为 64 bytes，负责存储通过接收过滤器的报文。FIFO 中的第一条报文将被映射到 13 bytes 的接收缓冲寄存器中可被 CPU 访问，直到该报文被清除，空间被释放。随后，接收缓冲寄存器将继续映射 FIFO 中的下一条报文。
• 错误管理逻辑 EML：负责更新发送错误计数 TEC 和接收错误计数 REC 的数值，记录错误类型、错误位置，更新控制器错误状态，确保 BSP 模块发送正确的错误标志。还负责记录报文仲裁丢失时的 bit 位置。