测试指南

测试环境

• 硬件

  • 开发板

  • 示波器，用于观察输出 PWM 信号的波形

• 软件

  • PC 端的串口终端软件，用于 PC 和开发板进行串口通信

  • RT-Thread 系统自带的 pwm 命令行工具

• 软件配置

  打开 RT-Thread 系统的 PWM 设备驱动框架，会在启动时注册生成 pwm 命令。

动态配置 PWM

使用 pwm 命令来配置某一通道的步骤如下所示，以通道 3 为例：

1. 列示所有 pwm 相关命：

   pwm

   Usage:
   pwm probe   <device name>                                             - probe pwm by name
   pwm enable  <channel>                                                 - enable pwm channel
   pwm disable <channel>                                                 - disable pwm channel
   pwm get     <channel>                                                 - get pwm channel info
   pwm set_pul <channel> <irq_mode> <period> <pulse> <pulse cnt>         - set pwm pulse
   pwm set     <channel> <period> <pulse>                                - set pwm channel info
   

2. 使用 probe 参数，选择一个 PWM 设备（PWM/EPWM）。

   pwm 命令只支持 probe 一个设备，假设设备名称为 pwm：

   pwm probe pwm

   系统输出示例如下：

   probe pwm success

3. 使用 set 参数，分别设置通道 3 的周期和占空比。

   例如，将周期设置为 1,000,000 微秒，占空比设置为 60%：

   pwm set 3 1000000 600000

   系统输出示例如下：

   pwm info set on pwm at channel 3

   在修改通道 3 的参数时，需要借助示波器来观察确认输出的方波信号是否符合预期。

   运行期间也可以动态 set 通道 3 的周期和占空比。例如

   1. 将周期设置为 1,000,000 微秒，占空比设置为 10%：

      pwm set 3 1000000 100000

      系统输出示例如下：

      pwm info set on pwm at channel 3

   2. 再将占空比设置为 90%：

      pwm set 3 1000000 900000

      系统输出示例如下：

      pwm info set on pwm at channel 3

4. enable 通道 3

   pwm enable 3

   系统输出示例如下：

   pwm channel 3 is enabled success

5. 使用 set_pul 参数指定数目脉冲输出。

   例如，设置中断模式为 0，周期为 1,000,000 微秒，脉冲宽度为 500,000 微秒，脉冲数为 5：

   pwm set_pul 3 0 1000000 500000 5
   pwm pul set on pwm at channel 3
   [I] aic_pwm_irq()198
   isr cnt:5,disabled the pwm3 interrupt now.
   

   重复上述命令，可以再次触发脉冲输出：

   pwm set_pul 3 0 1000000 500000 5
   pwm pul set on pwm at channel 3
   [I] aic_pwm_irq()198
   isr cnt:5,disabled the pwm3 interrupt now.
   

6. 使用 pwm_status 查看通道的动作配置。

   pwm_status
   In PWM V1.00:
   Module Enable: 1, IRQ Enable: 0x8
   Ch En Mode Tb-clk-rate Def CBD CBU CAD CAU PRD ZRO
    00   Up    240000000   -   -   -   -   -   -
                                -   -   -   -   -   -
    10   Up    240000000   -   -   -   -   -   -
                                -   -   -   -   -   -
    20   Up    240000000   -   -   -   -   -   -
                                -   -   -   -   -   -
    31   Up    240000000   -   -   - Low Hgh   -
                                -   -   - Low Hgh   -
   

   通道 3 默认配置为 CAU 动作，所以此处 irq_mode 配置为 0。同时由于 CAU 为 Low，所以输出的脉冲方向为下降沿。

   脉冲输出的方向与 action 配置有关，同时指定脉冲数目输出依赖中断，中断模式需要与 action 配置相对应。

   其中 irq_mode 范围为 0-3，依次为:

   • 0: TBCTR=CMPA 且计数器正在递增时触发事件

   • 1: TBCTR=CMPA 且计数器正在递减时触发事件

   • 2: TBCTR=CMPB 且计数器正在递增时触发事件

   • 3: TBCTR=CMPB 且计数器正在递减时触发事件

简要编程指南

struct rt_device_pwm *pwm_dev = RT_NULL;
pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find("pwm");
if (pwm_dev == NULL) {
    rt_kprintf("can't find pwm device!\n");
    return -RT_ERROR;
}

rt_pwm_set(pwm_dev, 3, 10000, 5000);
rt_pwm_enable(pwm_dev, 3);

rt_pwm_set_output(pwm_dev, 2, 10000, 5000, 0);
rt_pwm_set_output(pwm_dev, 2, 10000, 2000, 1);
rt_pwm_enable(pwm_dev, 2);