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测试指南

2 Dec 2024
Read time: 2 minute(s)
测试环境
  • 硬件

    • 测试板：带有两个 CAN 接口的测试板

    • PC：用于和测试板交互

    • 串口线：连接测试板的调试串口

  • 软件

    • PC 端串口终端软件

    • can-utils 第三方软件包

    • iprouter2 第三方软件包

第三方软件包编译

SDK 中已默认编译 can-utils/iprouter2 软件包，可以直接使用。也可以通过以下两种方式编译测试：
  • 使用预编译包

    SDK 中提供了 can-utils/iprouter2 的预编译包，可以直接将预编译包的目标文件编译到镜像。这种方式不需要编译 can-utils/iprouter2 源码，节省编译时间。

    Third-party packages--->
    [*] can-utils--->
            [*] use prebuilt binary instead of building from source
    Third-party packages--->
    [*] iproute2--->
            [*] use prebuilt binary instead of building from source
  • 编译源码包

    这种方式直接编译源码，而不使用 SDK 中的预编译包。

    Third-party packages--->
    [*] can-utils--->
            [ ] use prebuilt binary instead of building from source
    Third-party packages--->
    [*] iproute2--->
            [ ] use prebuilt binary instead of building from source

CAN 收发测试

  1. 将测试板上的两个 CAN 接口对接。使用 ip 命令设置两个开发板的 CAN 接口，设置 CAN 接口的速度为 500Kb/s。
    ip link set can0 type can bitrate 500000    //设置 CAN0
ip link set can1 type can bitrate 500000    //设置 CAN1
  2. 打开 CAN 网卡
    ifconfig can0 up    //打开 CAN0
ifconfig can1 up    //打开 CAN1
  3. 设置 CAN1 接收数据
    candump can0 &

    CAN0 发送数据

    cansend can0 5A1#11.22.33.44.55.66.77.88
    上述 cansend 命令中，“5A1”是帧 ID，“#”后面的“11.22.33.44.55.66.77.88”是要发送的数据，十六进制。CAN2.0 一次最多发送 8 个字节的数据，8 字节数据之间用“.”隔开，can-utils 会对数据进行解析。
    注： 当 CAN 总线上只有一个结点时，此时 CAN 结点发送数据，无法获取到 ACK，此时结点检测到错误并将会一直重发数据，该结点会进入被动错误状态，但不会进入总线关闭状态，直到有其它结点接入总线。这是符合 CAN 总线协议的。

CAN 组网测试

多个 CAN 结点可进行组网测试，组网测试时应遵循以下原则：

  1. 不同 CAN 结点发送不同的帧 ID，当多个结点同时发送时，总线根据帧 ID 进行仲裁，优先级最高的获得总线权，可以向总线发送数据。若结点发送的帧 ID 相同，则同时发送数据时将无法仲裁。
  2. 组网测试时应确保总线两端匹配有 120 欧姆（典型值）的终端电阻。
注： 由于每个 demo 板都有匹配的终端电阻，多个 CAN 接入总线时，多个 demo 板的终端电阻并联接入网络，会严重影响 CAN 总线通信。应拆除掉多余的终端电阻，确保整个 CAN 网络的终端电阻为 120 欧姆。